运动控制：步进电机同步带传动距离计算

一、步进电机同步带传动的基本概念

步进电机同步带传动是指利用同步带带动步进电机旋转，从而实现机械传动的一种方式。步进电机同步带传动常用于CNC数控机床、自动化生产线等场合。其具有定位精度高、误差小、响应快等优点。

同步带传动的关键部分是有3个：步进电机、同步轮、同步带。

其原理是：同步轮通过螺丝固定在步进电机的输出轴上，然后把同步带放在同步轮的槽内，电机转动带动同步轮转动，同步轮在通过齿轮上的齿带动同步带一起转动。

二、步进电机同步带传动的距离计算方法

在计算距离之前需要先了解几个常识概念：步距角、细分数、同步轮齿数与齿间距

步距角
步进电机的旋转是靠脉动信号来驱动的，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，步进电机的轴就会转动一个固定的角度，这个转动的角度，就叫“步距角”。

最常见的有三种步距角：0.9°，1.8°和7.5°。这三种步距角，对应步进电机每旋转一周（360°），需要的脉冲信号个数为400个、200个和48个。这个参数是步进电机的内部物理参数，购买步进电机时一定要确认清楚。

细分数
与脉冲信号相关的另一个参数是步进细分数，这个参数取决于使用的电机驱动板。驱动电路的主芯片，通常具有驱动细分功能，常见的有 1/2、1/4、1/16、1/32 等。

如果是 1/16 细分，代表原来一个脉冲可以控制电机转动一个步距角，现在需要 16 个脉冲，电机才能转动一个步距角。如果电机的步距角是 1.8°，那么电机旋转一周就需要200*16（3200）个脉冲信号。

同步轮齿数和齿间距
这个就很简单了，自己数一数就知道了。常见的同步轮从十几齿到三十几齿之间。

另外，同步轮还有另外一个参数，就是两个齿轮间的间距，一般是 2mm。

三、计算

同步带驱动
假如步进电机旋转一周需要 3200 个脉冲信号（如下图所示，电机的步距角是1.8,16细分），同步轮有 23 个齿，齿间距是 2mm 的同步带。那么步进电机旋转一周，会带动同步轮旋转一周，也就是前进 23 个齿的距离，对应到同步带上，就是前进 46mm 的距离（23×2）。

在这种情况下，同步带带动物体前进1mm，需要的脉冲信号为 3200÷46 =69.57个。

也可以使用使用PRUSA官方的计算器来快速计算：

RepRap 计算器 - 原装 Prusa 3D 打印机

丝杆驱动
丝杆的优势是精度高，传动效率高，缺点是速度慢，接触过3D打印机的都知道，频繁移动的是 x 和 y 轴，z 轴只是在打印完一层以后才会升高一层，所以不需要很高的速度。

丝杆中有几个重要参数，分别是螺距（P），导程（L），头数（n）。

螺距就是相邻两个螺线的距离；

导程是指丝杆旋转360度，丝杆上的T型螺母移动的距离；

头数是丝杆上螺线的数量，查看螺线的条数大家可以看丝杆的头部，有几个丝口入点就有几根，螺距可以在丝杆上涂一点墨水，然后再纸上滚一下，直接测量纸上的距离就可以了。

比如用 1/16 细分的电机驱动板来驱动步距角为 1.8° 的步进电机，这时步进电机旋转一周就需要 3200 个脉冲信号。

步进电机以一个 4 头、螺距 2mm 的丝杆为轴（导程为 8mm），因此Z轴上升或者下降1毫米，需要 3200 ÷ 8=400 个脉冲信号。

同样可以使用 计算器 来计算：