PID控制算法: 3、Tuning Changes（参数调整）

改变控制参数积分项对输出结果的影响

可靠的控制系统应该有能力实时变更系统的参数

 The Beginner’s PID acts a little crazy if you try to change the tunings while it’s running. Let’s see why. Here is the state of the beginner’s PID before and after the parameter change above:

如果你在系统稳定运行时尝试更改调节参数，可能会导致输出结果有较大的变化，如下所示：

这主要是因为积分项导致的，当参数改变时，积分项的变化是最大的，这是唯一发生剧烈变化的东西。因为系统稳定时，误差是非常小的，同理误差的微分也是非常小的，但是累计误差只会增加，所以变更PID的调节参数，积分项的影响是最大的。