轨迹跟踪曲线
仿真结束后的图像处理阶段
Jeossirey
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双移线轨迹方程对比(二)
shape=2.4;%参数名称,用于参考轨迹生成dx1=25;dx2=21.95;%没有任何实际意义,只是参数名称dy1=4.05;dy2=5.7;%没有任何实际意义,只是参数名称Xs1=27.19;Xs2=56.46;%参数名称% X_phi=1:1:200;%这个点的区间是根据纵向速度(x_dot)来定的,如果速度为20m/s,采样时间0.05,则区间=20*0.05=1;跑Tsim=10秒% X_phi=1:0.5:200;%这个点的区间是根据纵向速度(x_dot)来定的,如果速度为10m.原创 2021-05-25 16:56:59 · 3413 阅读 · 4 评论 -
联合仿真误差图绘制方法
首先在搭建的simulink框图里面我们将车辆的位姿输出到matlab工作区,即使用“to workspace"可以将casim输出的数据输出到matlab工作区,然后把我们的实际轨迹提取出来。再结合我们的参考轨迹进行误差图形的绘制。代码 load X_real.mat load Xr.mat X_real = X_real(1:10001,:); x_error = X_real(:,1) - Xr(:,1); y_error = X_real(:,.原创 2021-05-07 23:51:53 · 890 阅读 · 0 评论 -
双移线轨迹方程
无人驾驶车辆模型预测控制第五、六章期望轨迹和实际轨迹画在同一个图中。shape=2.4;%参数名称,用于参考轨迹生成dx1=25;dx2=21.95;%没有任何实际意义,只是参数名称dy1=4.05;dy2=5.7;%没有任何实际意义,只是参数名称Xs1=27.19;Xs2=56.46;%参数名称X_phi=1:1:220;%这个点的区间是根据纵向速度(x_dot)来定的,如果速度为10m/s则区间=10*0.1=1z1=shape/dx1*(X_phi-Xs1)-shape/2;z2.原创 2021-04-18 00:34:26 · 7441 阅读 · 6 评论