无人驾驶车辆模型预测控制
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无人驾驶车辆模型预测控制仿真流程及正确代码
Jeossirey
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无人驾驶系统分类、架构及常用的车辆模型总结
无人驾驶系统分类、架构及常用的车辆模型总结原创 2022-10-17 10:17:38 · 914 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶车辆轨迹跟踪控制文献分享(1)
无人驾驶车辆轨迹跟踪控制文献分享(1)原创 2022-10-14 09:39:20 · 844 阅读 · 0 评论 -
非线性系统离散线性化方法(二)
状态轨迹的线性化方法该算法是通过对系统输入持续不变的控制量得到状态轨迹,根据状态轨迹和系统实际状态量偏差设计基于线性模型的预测控制算法。由于期望跟踪轨迹状态量和控制量无需提前得到,算法简便。值得注意的一点是我们使用这种方法最终建立的新的状态空间是【当前时刻状态量,上一时刻控制量】,而不是【当前时刻状态量误差,前一时刻控制量误差】设系统一个工作点为,对系统施加控制量后得到状态量,二者关系如下: 由于时间紧凑,可能写的比较乱,给大家参考!更多...原创 2021-04-22 16:51:42 · 7017 阅读 · 7 评论 -
模型预测控制算法(MPC算法)底层逻辑
模型预测控制算法(MPC算法)底层逻辑原创 2022-10-09 10:56:53 · 15018 阅读 · 1 评论 -
MPC—ACC推导详解
MPC_ACC状态空间推导(控制量版+控制增量版)原创 2021-12-21 21:03:03 · 2006 阅读 · 0 评论 -
S-Fucntion 模块核心干货及易错点归纳总结【入门学员必学】
S-Fucntion 模块核心干货及易错点归纳总结【入门学员必学】原创 2022-06-03 22:04:58 · 2032 阅读 · 2 评论 -
MPC跟踪圆形轨迹约束部分答疑
点击下方卡片,加入 HUI YUAN 全年无限制学习后台(MPC相关矩阵的底层逻辑、纵向控制、非线性系统线性化处理及MPC算法动力学跟踪任何轨迹等)专属爆品课程(赠送会员专属全套答疑课程及全套爆品资源,且课程持续更新)!原创 2021-12-27 14:46:38 · 820 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪求解Fmincon函数(2)
1.Fmincon函数介绍在matlab中,fmincon函数可以求解带约束的非线性多变量函数(Constrained nonlinear multivariable function)的最小值,即可以用来求解非线性规划问题matlab中,非线性规划模型的写法如下2.基本语法[x,fval]=fmincon(fun,x0,A,b,Aeq,beq,lb,ub,nonlcon,options)x的返回值是决策向量x的取值,fval的返回值是目标函数在x处的f(x)的取值。fun是用.原创 2021-06-04 19:34:18 · 1886 阅读 · 2 评论 -
MPC的终结——二次规划求解约束极值问题
约束极值问题的定义及优化方法带有约束条件的极值问题称为约束极值问题,也叫规划问题。求解约束极值问题要比求解无约束极值问题困难得多。为了简化其优化工作,可采用下面两种方法:1.将约束问题转化为无约束问题;2.将非线性规划问题转化为线性规划问题。什么样的目标函数可以用二次规划求解呢?1.非线性规划的目标函数为自变量x的二次函数2.约束条件是线性的二次规划数学模型其中,H是实对称矩阵;f,b,beq,lb,ub是列向量;A,Aeq是相应维数的矩阵。Matlab中求解二次规划的命令.原创 2021-03-27 00:32:24 · 4897 阅读 · 3 评论 -
《无人驾驶车辆模型预测控制第四章》跟踪圆形轨迹代码详解
可以先进行对MPC的推导,推导过程中注意矩阵的维度以及矩阵的构造,最后将我们的目标函数转化为二次规划问题,构造二次规划中所需要的矩阵,用matlab中二次规划求解函数quadprog进行求解。二次规划问题:https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115257655MPC推导过程:https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115556185% carsim中的输出端为X坐标(.原创 2021-04-13 09:47:06 · 2699 阅读 · 4 评论 -
《无人驾驶车辆模型预测控制第二版》第七章——高速无人驾驶车辆模型预测控制(上)
目录1.车型选择2.仿真工况设置3.输入设置4.输出设置1.车型选择2.仿真工况设置选择恒定速度;转向控制和制动控制都设置为无,因为模型自身施加转向盘转角控制和制动力;档位控制选为自动升档;仿真时间设置为30s;初始化车辆的位置、航向和速度。设置完成后如下图所示:其中道路设置如下图所示:我们使用carsim中自带的道路模型"Alt 3 from FHWA",为了不破坏carsim自带的数据,所以我们可以在此基础上新建一个路面,我们这里将其命名为chapter7。在原创 2021-04-06 12:08:44 · 3309 阅读 · 25 评论 -
无人驾驶车辆模型预测控制书中符号总结
符号总结 轮胎偏转角 , 前轮偏转角,后轮侧偏角 车辆横摆角 轮胎侧偏角 前轮侧偏角 后轮侧偏角 质心侧偏角 车辆后轴中心速度 车辆横轴中心速度 轮胎侧向速度 轮胎纵向速度 轴距 车长 车宽 质心到前、后轴的距离 车辆绕z轴的转动惯量 车辆的整备质量 车辆的转向半径 车轮半径原创 2021-04-03 21:50:31 · 667 阅读 · 0 评论 -
《无人驾驶车辆模型预测控制》——路径规划及轨迹跟踪控制
目录车型选择工况设置Simulink框图轨迹重规划结果图代码段原创 2021-03-31 13:26:27 · 1661 阅读 · 1 评论 -
《无人驾驶车辆模型预测控制第一版》第五章(上)
目录1.车型选择B-Class2.仿真工况设置3.Carsim输入设置4.Carsim输出设置5.Simulink框图1.车型选择B-Class,Hatchback;2.仿真工况设置这里我们的方向盘转角是由我们模型预测控制器的输出导入给carsim。3.Carsim输入设置输入为4个轮子的转角,由于我们选用的是前轮转向的车辆,所以两个后轮的转向角度控制量永远是0,详见simulink框图。4.Carsim输出设置输出依次是车辆簧载质量质心处的横向速度、原创 2021-03-30 20:07:05 · 4366 阅读 · 3 评论 -
无人驾驶车辆模型预测控制第四章轨迹跟踪(圆形篇)上
1.Carsim中车型的设置:选择B-Class,hatchback;2.Carsim工况的设置见下图:3.Carsim输入量依次是质心速度(km/h)、左前轮转角、右前轮转角、左后轮转角和右后轮转角。切记这里顺序一定不能打乱,因为这个而输入量与我们simulink中的控制器输出量是相对应的。carsim中角度的默认的单位为度(°),速度的默认单位为(km/h)。所以当在MPC控制器设计的时候,如果单位不统一,需要进行单位换算。设置见下图:3.Carsim输出量依次是X坐标原创 2021-03-30 13:50:47 · 5020 阅读 · 9 评论 -
LQR算法低速轨迹跟踪代码
function LQR()clc;%% 给定参数:vx = 5; % 纵向车速,单位:m/sL=3;%轴距T=0.05;% sample time, control period% 给定圆形参考轨迹 CEN=[0,0]; % 圆心 Radius=20; % 半径 %% 设置参数Hp =10;%predictive horizion, control horizon N_l=200;% 设置迭代次数Nx=3;%状态变量参数的个数Nu=1;%控制变量参数的.原创 2021-03-30 13:09:25 · 2896 阅读 · 0 评论 -
MPC算法跟踪直线轨迹
MPC算法跟踪直线轨迹原创 2021-03-30 12:39:19 · 5478 阅读 · 18 评论 -
《无人驾驶车辆模型预测控制第六章》轨迹规划+跟踪
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