双移线轨迹方程

无人驾驶车辆模型预测控制第五、六章期望轨迹和实际轨迹画在同一个图中。

shape=2.4;%参数名称，用于参考轨迹生成
dx1=25;dx2=21.95;%没有任何实际意义，只是参数名称
dy1=4.05;dy2=5.7;%没有任何实际意义，只是参数名称
Xs1=27.19;Xs2=56.46;%参数名称
X_phi=1:1:220;%这个点的区间是根据纵向速度（x_dot）来定的，如果速度为10m/s则区间=10*0.1=1
z1=shape/dx1*(X_phi-Xs1)-shape/2;
z2=shape/dx2*(X_phi-Xs2)-shape/2;
Y_ref=dy1/2.*(1+tanh(z1))-dy2/2.*(1+tanh(z2));
figure(1);
plot(X_phi, Y_ref,'r--','LineWidth',2);
hold on;
plot(y.signals.values(:,6),y.signals.values(:,5),'g','LineWidth',2);
hold off;

 等simulink运行完毕之后，输出量会呈现在工作区内，利用工作取得数据进行绘图即可。如果需要获得某些特定的输出量的数据，可以使用simulink中“to workspace"控件将其导入打工作区内进行画图。