首先在搭建的simulink框图里面我们将车辆的位姿输出到matlab工作区,即使用“to workspace"可以将casim输出的数据输出到matlab工作区,然后把我们的实际轨迹提取出来。再结合我们的参考轨迹进行误差图形的绘制。下面画的是联合仿真进行直线轨迹跟踪的误差图:
直线轨迹
代码
load X_real.mat
load Xr.mat
x_error = X_real(:,1) - Xr(:,1);
y_error = X_real(:,2) - Xr(:,2);
latError = y_error .*cos(Xr(:,3)) - x_error .* sin(Xr(:,3));
figure(1)
t=0:0.001:10;
subplot(3,1,1);
plot(t,x_error);
subplot(3,1,2);
plot(t,y_error);
subplot(3,1,3);
plot(t,latError);
save X_real.mat
save Xr.mat
联合仿真跟踪直线误差结果图形: