联合仿真误差图绘制方法

首先在搭建的simulink框图里面我们将车辆的位姿输出到matlab工作区，即使用“to workspace"可以将casim输出的数据输出到matlab工作区，然后把我们的实际轨迹提取出来。再结合我们的参考轨迹进行误差图形的绘制。下面画的是联合仿真进行直线轨迹跟踪的误差图：

 直线轨迹

代码

    load X_real.mat
    load Xr.mat
     x_error = X_real(:,1) - Xr(:,1);
     y_error = X_real(:,2) - Xr(:,2);
     latError = y_error .*cos(Xr(:,3)) - x_error .* sin(Xr(:,3));
     figure(1)
     t=0:0.001:10;
     subplot(3,1,1);
      plot(t,x_error);
     subplot(3,1,2);
       plot(t,y_error);
      subplot(3,1,3);
      plot(t,latError);
     save X_real.mat
     save Xr.mat

联合仿真跟踪直线误差结果图形：