《无人驾驶车辆模型预测控制第一版》第五章（上）

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目录

1.车型选择B-Class

2.仿真工况设置

3.Carsim输入设置

4.Carsim输出设置

5.Simulink框图

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1.车型选择B-Class，Hatchback；

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2.仿真工况设置

这里我们的方向盘转角是由我们模型预测控制器的输出导入给carsim。

3.Carsim输入设置

输入为4个轮子的转角，由于我们选用的是前轮转向的车辆，所以两个后轮的转向角度控制量永远是0，详见simulink框图。

4.Carsim输出设置

输出依次是车辆簧载质量质心处的横向速度、车辆簧载质量质心处的纵向速度、偏航角、车辆的角速度、X坐标、Y坐标、左前轮的滑移率及右前轮的滑移率总共8个输出量。

同样跟前面几章一样，大家一定要注意carsim中输出的单位，在simulink搭建模型时注意单位换算。

5.Simulink框图

代码部分见： 

https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115467834