【保姆级教程】LSS(3)：跑通LSS模型，训练，测试

一、准备代码

https://github.com/nv-tlabs/lift-splat-shoot

二、准备数据

1 登录nuscenes官网
2 安装依赖库

pip install nuscenes-devkit tensorboardX efficientnet_pytorch==0.7.0

三、准备预训练权重

需要上google网盘下载，
https://drive.google.com/file/d/18fy-6beTFTZx5SrYLs9Xk7cY-fGSm7kw/view?usp=sharing

说明：在原论文中的车辆分割的IOU得分是32.07，使用这个预训练模型测得的IOU得分是33.03

四、模型评估

在nuScenes验证集上进行IOU评估.
如果想在"mini"数据集上进行评估，使用 mini 指令；如果想在"trainval"数据集上进行评估，使用 trainval 指令

python main.py eval_model_iou mini/trainval --modelf=MODEL_LOCATION --dataroot=NUSCENES_ROOT