论文&代码:paper, code
测试环境:
Ubuntu16.04
RTX2060 * 1
cuda 10.1
1. 创建conda环境
conda create -n lss python=3.7
conda activate lss
conda install pytorch==1.7.1 torchvision==0.8.2 torchaudio==0.7.2 cudatoolkit=10.1 -c pytorch
pip install nuscenes-devkit tensorboardX efficientnet_pytorch==0.7.0
2.nuScenes数据准备
下载 Map expansion:
下载mini:
文件夹结构:
3. 测试
模型下载:https://drive.google.com/file/d/18fy-6beTFTZx5SrYLs9Xk7cY-fGSm7kw/view?usp=sharing
修改lift-splat-shoot/src/explore.py
文件中eval_model_iou
和viz_model_preds
函数中的:
#model.load_state_dict(torch.load(modelf))
model.load_state_dict(torch.load(modelf), False)
3.1 Evaluate a model
python main.py eval_model_iou mini --modelf=./model525000.pt --dataroot=./data/nuScenes/ --gpuid=0
3.2 Visualize Predictions
python main.py viz_model_preds mini --modelf=./model525000.pt --dataroot=./data/nuScenes/ --map_folder=./data/nuScenes/mini/ --gpuid=0