ROS入门（2）——话题

 ROS通信编程——话题

1  创建发布者（编程实现）

        a.初始化ROS节点

        b.向ROS Master 注册节点信息 包括发布的话题名和话题中的消息类型

        c.按照一定频率循环发布消息

/**
 * talker.cpp
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 **/
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);//1000 队列长度

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10); //10HZ

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

2  创建订阅者（编程实现）

        a.初始化ROS节点

        b.订阅需要的话题

        c.循环等待话题消息，接受到消息后进入回调函数

        d.在回调函数中完成消息处理

/**
 * listener.cpp
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

3  添加编译选项

        a.设置需要编译的代码和生成可执行文件（c++文件需要）

        b.设置链接库

        c.设置依赖

                打开功能包里的CMakeLists.txt，在添加如下语句

## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
## 在该行下添加如下语句

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
#add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
#add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

 规范如下：

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/learning_communication_node.cpp)

# add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node

设置完文件后便可进入工作空间下进行编译，并会在devel/lib/功能包/下生成对应可执行文件

4  运行可执行程序

运行主节点

roscore

rosrun <功能包><节点名称>

运行发布者

rosrun learning_communication talker 

 运行订阅者

rosrun learning_communication listener 

如何使用自定义话题消息

1  定义msg文件

        在功能包下创建msg文件夹，在msg文件夹下创建Person.msg的定义文件

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

2  在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 部分ROS版本需要将exec_depend改为 run_depend

3  在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 ...
  message_generation
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)


add_message_files(FILES Person.msg)

generate_messages(
     DEPENDENCIES 
     std_msgs 
)

 rosmsg show Person



[learning_communication/Person]:
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
string name
uint8 sex
uint8 age

注：本文为古月居ROS21讲笔记