ROS编程—话题编程

流程

（1）创建发布者；
（2）创建订阅者；
（3）添加编译选项；
（4）运行可执行文件。

一、创建发布者

（i）初始化ROS节点；
（ii）向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
（iii）按照一定频率循环发布消息。

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"          // ros当中常用的编程接口
#include "std_msgs/String.h"  // ros定义的变量形式

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  // argc、argv是输入参数，"talker"定义节点名称
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  // 句柄名称为n，之后的发布者、订阅者将对其进行操作
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  // 发布的话题名称为"chatter"，'1000'指发布者发布长度，来不及发送或对方来不及接收，则会把发布信息存在该队列里，如果超过1000，则会删除时间最早的信息

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);
  // 每100ms（10HZ）发布一次信息

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
  // 最后有msg里面的成员data存储信息"hello world"

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    // 负责在终端中显示消息
    chatter_pub.publish(msg);
    // 负责在之后将消息同步给listener

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    // 照应上面定义的循环频率，让整个程序休眠100ms
    // 如果没有写这个sleep函数，则cpu会不断去循环，占用很大的cpu资源
    // 所以在写的时候要加入sleep或linux原生的延时函数
    ++count;
  }

  return 0;
}

二、创建订阅者

（i）初始化ROS节点；
（ii）订阅需要的话题；
（iii）循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
（iv）在回调函数中完成消息处理。

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

注：ros::spin() 或 ros::spinOnce() ，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

三、设置编译代码

（i）设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
（ii）设置链接库；
（iii）设置依赖。

（1）对功能包下的CMakeLists.txt文件进行修改：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

回到工作空间路径下面，打开终端，键入：

catkin_make

进行编译，得到talker.cpp和listener.cpp的可执行文件。

（2）运行可执行文件：

rosrun 功能包名称 可执行文件

rosrun learning_communication talker #在这之前要先打开ROS MASTER

（3）添加功能包依赖
ros提供的消息结构无法满足需求，需要我们自己创建消息内容，则需要添加功能包依赖。
（i）创建并定义.msg文件，路径在功能包目录下的msg文件夹（需新建）中；

string name
unit8 sex
unit8 age

unit8 unknown = 0
unit8 male = 1
unit female = 2

（ii）在功能包目录下的package.xml中添加功能包依赖；

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（iii）在CMakeLists.txt添加编译选项
在文件中寻找注释掉的find_package()代码段，在其中添加message_generation，并取消注释；

在文件中寻找注释掉的catkin_package()代码段，在其中添加CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime

在文件中寻找add_message_files()代码段，或者将

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

置于其下方（其中Person.msg是之前创建并定义的.msg文件）

之后再工作空间目录下打开终端，使用catkin_make编译生成可执行程序。

（iv）查看自定义的消息

rosmsg show Person