ROS通信编程－－－话题编程

1、创建流程文字描述：

发布者：

     初始化ROS节点 -->向ROS Master注册节点信息(发布的话题名、话题中的消息类型) --> 按照一定频率循环发布信息。

订阅者：

     初始化ROS节点 -->订阅需要订阅的话题--> 循环等待话题消息、接收到消息之后进入回调函数--> 在回调函数中完成消息处理

 

2、创建流程具体代码分析：

发布者：

主函数中初始化ROS节点：

　　ros::init(argc,argv,”发布者节点名”)

向ROS Master注册节点，其中分为两步骤：句柄的创建  +  句柄的实例化

　　ros::NodeHandle n;

　　ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>(“话题名”，发布者队列长度) ：句柄用于接受相关的资源，发布者被句柄初始化；句柄初始化的消息类型是std_msgs::String的一个消息接口，传的参数是“话题名”+“队列长度”；此处设置的队列长度的目的是缓存来不及发送或接收的数据。

 

按照一定的频率循环地发布消息，分为两步：设置循环频率 + 编写发布的具体内容

　　ros::Rate loop_rate(10);  设置循环频率为10Hz

　　while(ros::ok())

　　{

　　std_mags::String msg;     //初始化之前定义的消息

　　std::stringstream ss;

　　ss<<”hello woorld!”<<count

　　msg.data=ss.str();

　　ROS_INFO(“%s”,msg.data.c_strr());

　　chatter_pub.publish(msg);

　　//循环等待回调函数 ，在发布者中可要可不要这个函数

　　ros::spinOnce()

　　//按照循环频率延时

　　loop_rate.sleep();

　　++count;

　　}

备注：ros::spinOnce() 与ros::spin()的用法及区别：

https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html 

 

订阅者：

初始化ros节点：

　　ros::init(argc,argv,”订阅者节点名”)

订阅话题名：分为两步：初始化句柄　＋　订阅实例化

　　ros:NodeHandle n;

　　ros::Subscriber sub=n.subscribe(“订阅话题名”，消息缓冲池大小，回调函数名)

循环等待话题消息，有消息则进入消息回调函数，并在回调函数中对消息进行处理。

　　ros::spin();     //该函数一旦进入，将不会返回，会一直循环等待回调函数

　　void 回调函数名(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

　　{

　　//对消息进行处理；比如打印消息

　　ROS_INFO(“I heard:[%s]”,msg->data.c_str());

　　}

 

备注：ros:spin()　和　回调函数的关系：

https://blog.csdn.net/liweibin1994/article/details/53084306

当订阅者知道布者发布消息之后，其将发布的消息data作为参数传给回调函数中，并将回调函数放入一个回调函数队列中，并非马上执行。想要执行回调函数，必须通过ros::spin()或者是ros::spinOnce()。两者的共同点是：执行一次，那么就会选择处于回调函数队列中最前面的回调函数。通常回调函数队列的长度是有限的，所以需要考虑处理的频率。

３、编译代码：

设置要编译的代码和生成的可执行文件、设置链接库、设置依赖

　　add_executable(可执行文件名src/源文件名.cpp)

　　target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

　　add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_message_cpp)