[ROS]（07）ROS通信 —— 话题（Topic）通信编程（C++）

西红柿打卤面Love

已于 2022-07-30 14:48:18 修改

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分类专栏： ROS 笔记文章标签： c++ ROS

于 2022-07-30 11:37:35 首次发布

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文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程¹。

[ROS]（01）创建ROS工作空间

[ROS]（02）创建&编译ROS软件包Package

1、介绍

在 [ROS]（06）ROS通信 —— 话题（Topic）通信中通过键盘和rostopic pub [turtle1/cmd_vel]命令控制Turtlesim的乌龟运动了。
这章通过C++来编写乌龟的运动控制节点，通过指定的话题，同样让乌龟持续做圆周运动。

turtle_publisher 演示结果

图1-1 turtle_publisher 演示结果

2、获取话题与消息

启动roscore、turtlesim_node，然后通过ROS命令获取话题和消息，以及消息的类型。
获取话题与消息

图2-1 通过ROS命令获取话题和消息

3、编写发布者节点

创建turtle_publisher（发布者）节点，该节点将不断广播消息。

3.1 C++ 代码

在beginner_tutorials软件包的src目录下创建turtle_publisher.cpp文件。

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    
    /* 初始化ROS节点 */
    ros::init(argc,argv,"turtle_publisher");
    /* 为这个进程节点创建句柄 */
    ros::NodeHandle nh;
    /* 创建发布者对象 */
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",1000);
    /* 设定循环的频率为10Hz */
    ros::Rate loop_rate(10);
    /* 要发布的消息: 让乌龟以2.0的线速度和1.8的角速度移动 */
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 2.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;

    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 1.8;

    /* 持续发送数据 
     * ros::ok()返回false的情况：
     *  1- 收到SIGINT信号（ctrl + C）
     *  2- 被另一个同名的节点踢出网络
     *  3- ros::shutdown()被程序的另一部分调用
     *  4- 所有的ros::NodeHandles都已被销毁
     * 
     * 一旦ros::ok()返回false，所有的ROS调用都会失败
     */
    while(ros::ok())  //
    {
        /* 把信息广播给任何已连接的节点 */
        pub.publish(msg);
        /* 暂无callback函数，直接跳过  */
       ros::spinOnce();

       /* 剩下的时间睡眠，以保证达到10Hz的发布速度 */
       loop_rate.sleep();

    }

    return 0;

}

3.2 配置CMakeLists.txt

CMakeLists.txt文件在beginner_tutorials软件包根目录下。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(beginner_tutorials)

## Find catkin macros and libraries
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package(

)

## Specify additional locations of header files
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(turtle_publisher src/turtle_publisher.cpp)
target_link_libraries(turtle_publisher ${catkin_LIBRARIES})

3.3 配置package.xml

package.xml文件在beginner_tutorials软件包根目录下。

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>beginner_tutorials</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The beginner_tutorials package</description>

  <maintainer email="fly@todo.todo">fly</maintainer>

  <license>BSD</license>


  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>


  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

3.4 编译

在你的工作空间下执行catkin_make编译，将turtle_publisher.cpp编译成可执行文件turtle_publisher。

4、测试代码

如果你已启动roscore、turtlesim_node，那么请略过此步骤，否则请先分别在新的终端执行以下命令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

最后在新的终端里启动发布者节点turtle_publisher:

rosrun beginner_tutorials turtle_publisher

运行的结果如图1-1所示。

ROS.otg. ROS教程[EB/OL]. 2020-12-22[2022-7-5].
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials. ↩︎