Ros2_学习梳理_1_话题通信（赵虚左老师）

一、话题通信

1、话题通信核心实现

1-1 、C++实现

发布方

1-1.创建发布方；

publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
API:(创建发布方对象)

create_publisher ()
/*
模板： std_msgs::msg::String(被发布的消息类型 )
参数：
1、话题名称
2、Qos（消息队列长度）
返回值：
发布对象指针(rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_😉
*/

1-2.创建定时器；

timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
API: 创建定时器

create_wall_timer ()
/*
参数：
1、时间间隔（此处可以使用using namespace std::chrono_literals）
2、CallBack（回调函数）
返回值：
定时器对象指针（rclcpp::TimeBase::SharedPtr timer_）
*/

1-3.组织消息并发布。

publisher_->publish(message);
API:发布消息

publish()
/*
参数：
1、发布的消息
*/

订阅者

1-1.创建订阅方；

subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
API:（创建订阅者）

create_subscription()
/*
模板：std_msgs::msg::String (消息类型)
参数：
1、话题名称
2、Qos（消息队列长度）
3、CallBack（回调函数（对订阅的消息进行处理））
返回值：订阅对象指针（ rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;）
*/

1-2.处理订阅到的消息。

回调函数（void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg)）

1-2、Python实现

发布方

1.创建发布方

self.publisher_ = rclpy.create_publiser(String, 'topic', 10)
API: (创建发布方)

create_publisher()
/*
参数：
1、消息类型
2、话题名称
3、Qos（消息队列长度）
返回值：self.publisher_ (发布对象)
*/

2.创建定时器；

self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
API: (创建定时器)

create_timer ()
/*
参数：
1、时间间隔
2、回调函数（处理订阅到的消息）
*/

3.组织消息并发布。

API:回调函数（self.publisher_.publish(message)）

publish()
/*
参数：
1、订阅到的消息
*/

订阅者

1.创建订阅方；

self.subscription = self.create_subscription(String,'topic',self.listener_callback,10)
API：(创建订阅者)

create_subscripition ()
/*
参数：
1、消息类型
2、话题名称
3、CallBack（回调函数）
4、Qos（消息队列长度）
返回值：self.subscripition（订阅对象）
*/

2.处理订阅到的消息。

listener_callbak(self,msg)
/*
处理订阅到的消息
*/

1-3、自定义消息

1、新建msg文件夹
2、配置package.xml文件

编译依赖
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
执行依赖
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
声明当前包所属的功能包组
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

3、配置CMakeLists.txt文件

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
为接口文件生成源码
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
“msg/Student.msg”
)

C++文件包含自定义消息头文件时需要配置Vscode中俄c__cpp_properties.json文件，在文件中的includePath属性下添加一行:

“{workspaceFolder}/install/base_interfaces_demo/include/**”