Ros2_学习梳理_4_参数通信（赵虚左老师）

四、参数服务通信

参数服务是以共享的方式实现不同节点之间数据交互的一种通信模式
4-1.参数服务API实现
常用C++API：

1、创建参数服务对象
rclcpp::Parameter p1("car_name","Tiger");//参数值为字符串类型
rclcpp::Parameter p2("width",0.15); //参数值为浮点类型
2、获取参数值
as_string().c_str()
as_double()
as_int()…

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"car_name = %s", p1.as_string().c_str());
3、获取参数的键
get_name().c_str()
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"p1 name = %s", p1.get_name().c_str());
4、获取参数的数据类型
get_type_name().c_str()
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"p1 type_name = %s", p1.get_type_name().c_str());
5、将参数值转换成字符串类型
value_to_string().c_str()
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"p1 value_to_msg = %s", p1.value_to_string().c_str());

PythonAPI:

1、创建参数对象

p1 = rclpy.Parameter("car_name",value="Horse")

2、获取参数值

get_logger("rclpy").info("car_name = %s" % p1.value)

3、获取参数键

get_logger("rclpy").info("p1 name = %s" % p1.name)

4-2.参数服务端C++核心实现
/*
需求：编写参数服务端，设置并操作参数。
步骤：
1.包含头文件；
2.初始化 ROS2 客户端；
3.定义节点类；
3-1.声明参数；
3-2.查询参数；
3-3.修改参数；
3-4.删除参数。
4.创建节点对象指针，调用参数操作函数，并传递给spin函数；
5.释放资源。

*/
1、包含头文件

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

3、定义节点类
需要设置 rclcpp::NodeOptions().allow_undeclared_parameters(true),否则非法

class MinimalParameterServer : public rclcpp::Node{
public:
	MinimalParameterServer():Node("minimal_parameter_server_node",rclcpp::NodeOptions().allow_undeclared_parameters(true)){
	}

private:
}

3-1.声明参数
API：声明参数
declar_parameter()
/*
参数：
1、键
2、值
eg：
this->declar_parameter("car_name","Tiger");
*/
3-2.查询参数
API:查询参数
get_parameter("键").as_string.c_str()----获取参数的值
eg:
RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"height:%.2f",this->get_parameter("height").as_double());

API:判断是否包含该参数
has_parameter("键")-
eg:
RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"包含car_type? %d",this->has_parameter("car_type"));
3-3.修改参数
API:修改参数
set_parameter(需要修改的键值对)
eg:
this->set_parameter(rclcpp::Parameter("键","值"));
3-4.删除参数
API:删除参数
undeclar_parameter("键")
eg:
this->undeclar_parameter("键");

4-3.参数客户端C++核心实现
/*
需求：编写参数客户端，获取或修改服务端参数。
步骤：
1.包含头文件；
2.初始化 ROS2 客户端；
3.定义节点类；
3-1.查询参数；
3-2.修改参数；
4.创建节点对象指针，调用参数操作函数；
5.释放资源。
*/
1、包含头文件

#include "rclcpp/rclcpp.hpp";

3、定义节点类

3-0.等待服务器连接
API:等待服务器连接
wait_for_service(超时时间)
eg:

>paramClient = std::make_shared<rclcpp::SyncParametersClient>(this,"minimal_param_server");
>while(!paramClient->wait_for_service(1s))
>{
>if(!rclcpp::ok())
>{
>	return false;
>}
>RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"服务未连接！");
>}

3-1.查询参数
API:查询参数
get_parameter("键")
3-2.修改参数
API:修改参数
set_parameters(rclcpp::Parameter("键","值"))

4-4、参数服务端Python核心实现
“”"
需求：编写参数服务端，设置并操作参数。
步骤：
1.导包；
2.初始化 ROS2 客户端；
3.定义节点类；
3-1.声明参数；
3-2.查询参数；
3-3.修改参数；
3-4.删除参数。
4.创建节点对象，调用参数操作函数，并传递给spin函数；
5.释放资源。

“”"
1、导包

import rclpy
from rclpy.node import Node

3、定义节点类

需要设置allow_undeclared_parameters = True
eg:

def __int__(self):
super().__init__("minimal_parameter_server_node",allow_undeclared_parameters = True)

3-1.声明参数
API:声明参数
declar_parameter("Key","Value")

self.declar_parameter("car_type","Tiger")

3-2.查询参数
API:判断是否包含参数键
has_parameter("Key")----判断是否包含参数键

self.get_logger().info("包含 car_type 吗？%d" % self.has_parameter("car_type"))

API:获取指定参数键的值
get_parameter("Key")----获取指定参数键的值

car_type = self.get_parameter("car_type")
self.get_logger().info("%s = %s " % (car_type.name, car_type.value))

API:获取所有参数键的值
get_parameters(["Key1","Key2","Key3"])----获取所有参数键的值

params = self.get_parameters(["car_type","height","wheels"])
self.get_logger().info("解析所有参数:")
for param in params:
    self.get_logger().info("%s ---> %s" % (param.name, param.value))

3-3.修改参数
API:修改参数
set_parameters(rclpy.Parameter("Key","Value"))

self.set_parameters([rclpy.Parameter("car_type",value = "horse")])

3-4.删除参数
API:删除参数
undeclar_parameter("Key")

self.undeclare_parameter("car_type")

4-5、参数客户端Python核心实现

暂无！