ROS+Pytorch的联合使用示例（语义分割）

本篇根据 ROS图像的Deeplab v3+实时语义分割（ROS+Pytorch）进行踩坑记录，并附加一些对应操作的理解。（自觉有很多理解不到位的地方，若有大佬路过还请不吝赐教！）

正文 （跑通代码看这里）

首先，上面那篇文章写的非常好！代码也很nice，本文对其代码进行了稍微改动了一下，gitee地址

本代码主要针对ubuntu 18.04，ros-melodic版本；
ubuntu20.04的ros-noetic因为自带python3，有可能没这么麻烦。

改源码路径

首先找到Img_seg_ros/predict.py，修改python路径，注意版本（这部分我有改动，请参考本文提供的代码）

另外修改图像话题名称img_topic，和pth模型路径ckpt。