三维相机使用（一）

1、个人电脑配置

硬件：nvidia系列显卡并支持cuda

（说明：硬件要求不满足，capture的时候，会出现采集的点很少或者采集不到点的情况，影响成像）

操作系统：强烈建议使用ubuntu系统，版本为ubuntu18.04

(说明：使用ubuntu16.04，会出现如下错误：

 该错误与glibc有关，解决起来非常困难，而且风险很大：

使用ubuntu20.04也可以，但是需要在安装完之后，在lib文件中，删除librt.so和libm.so文件，才可以运行。）

2、操作步骤

（1）在电脑上安装ubuntu18.04(链接：https://www.cnblogs.com/masbay/p/10745170.html)，安装英伟达显卡驱动和cuda。

（2）按照软件包里的readme操作，就可以顺利打开一个界面。

（3）连接好相机的电源线、相机线和投影仪线，如果不能成功感应，则关闭界面重新打开。第一次登录需要输入devicekey，这个可以用专门的软件生成。

（4）首次打开界面，需要进行标定，点击标定按钮，进入标定页面。调节左右相机的光圈和焦距，使得成像清晰、亮度适中；设置相机曝光时间以及标定板的参数，注意标定板参数为角点个数；采集标定图像，标定板需要变换不同的位置，注意标定板需要在高度方向变化，实践发现，标定板的连续变化不宜太大，不然标定误差会比较大；自动进行标定，标定结果最好为excellent。

（5）点击enter，进入采集页面，按照说明手册设置右边参数:maxcoeff,roi,扫描模式，滤波器设置，相机曝光时间，投影仪曝光时间，保存路径及形式等。相机曝光时间可以手动设置也可以勾选自动设置，一般情况下，自动曝光效果就挺好的，可以用自动曝光确定一下曝光参数然后就可以写在程序里了。

（6）点击capture进行三维点云数据采集，获得.pcd文件，可以使用pcl查看点云效果，点云采集工作至此结束，其他工作有待探索。