launch文件注意事项

编写launch时的注意事项
1 roslaunch 不提供节点开始的顺序保证。这是特意的:没有办法知道哪个节点完全初始化
了,所以启动代码必须在启动顺序上鲁棒性比较强。这个行为体现了ROS哲学:每一个
节点与其他的节点都应该尽可能的独立、不相关,节点间耦合性尽可能低。
2 在开始任何一个节点前,roslaunch 将会确定 roscore是否已经在运行,如果没有则自动
启动它,因此在使用roslaunch启动节点时不用再提前启动roscore了。
3 大多数 ROS 节点在启动时连接到master节点管理器上,如果没有在launch中配置该节点
respawn属性为true运行中若连接中断,则不会尝试重新连接。因此如果 roscore被终止,
当前运行的其他节点将无法建立新的连接,即使稍后重启 roscore 也无济于事。