Ubuntu 18.04 zedm 标定

 环境：ubuntu18.04，intel10700，1060 3G

双目标定

roscore 开终端

source devel/setup.bash

roslaunch zed_wrapper zedm.launch 开终端，启动摄像头

rosrun image_view image_view image:=/zedm/zed_node/left/image_rect_color & rosrun image_view image_view image:=/zedm/zed_node/right/image_rect_color开终端，启动左右可视

rviz

rosrun topic_tools throttle messages /zedm/zed_node/left/image_rect_color 20  /zedm/zed_node/left/image_rect_color2 

rosrun topic_tools throttle messages /zedm/zed_node/right/image_rect_color 20 /zedm/zed_node/right/image_rect_color2 开终端，降频工具，话题名，发布频率到20Hz，重新命名

rosbag record -O Kalibr_cyx_data.bag /zedm/zed_node/imu/data_raw /zedm/zed_node/left/image_rect_color2 /zedm/zed_node/right/image_rect_color2 开终端，录包录包，指定话题，文件命名，话题名1，话题名2...

rosbag info Kalibr_cyx_data.bag 查看包数据

kalibr_calibrate_cameras --bag Kalibr_cyx_data.bag --topics /zedm/zed_node/left/image_rect_color2 /zedm/zed_node/right/image_rect_color2 --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target april_6*6_A4.yaml 标定相机，包名，话题名，选取模型，目标标定板

注意：target.yaml文件要根据打印的标定板自行设定，或用标准标定板及其配套参数。calibr有三种标定板

kalibr_camera_validator --cam camchain.yaml --target target.yaml 标定结果的验证，原理是对重投影误差进行量化分析

imu标定

陀螺仪模型： w* = w + b + n

 imu待标定参数：随机噪声n，包括白噪声和随机游走

roscore 开终端

source ./devel/setup.bash 开终端

roslaunch zed_wrapper zed2.launch开终端，启动相机节点

rosbag record -O imu.bag /zedm/zed_node/imu/data_raw 开终端，录包

rviz 开终端

先装软件code_utils,catkin_make,再装imu_utils,再catkin_make,source一下

改imu_tils内的.launch文件,改为自己的相机名

roslaunch imu_utils zedm_imu_cal.launch 显示waiting for imu data

rosbag play -r 200 imu.bag 重放包的数据，运行标定，等待一段时间，标定结束

联合标定  

kalibr_calibrate_imu_camera  --target /home/liu/catkin_ws/calibration/cam_cal/april_6*6_A4.yaml   --bag /home/liu/catkin_ws/calibration/cam_cal/Kalibr_cyx_data.bag   --cam /home/liu/catkin_ws/calibration/cam_cal/camchain-Kalibr_cyx_data.yaml   --imu /home/liu/catkin_ws/calibration/imu_cal/zedm_imu_revise.yaml   --imu-models scale-misalignment  --timeoffset-padding 0.1   无空格

文件结构

参考ZED2相机标定及运行VINS-mono_复古蓝的博客-CSDN博客_zed2相机