【工程记录】ZED相机纯CPU ROS驱动包

【开发背景】

针对有的机器人上位机，没有提供 GPU 加速，只有纯 CPU 计算环境，而又不得不使用 ZED 相机进行 双目SLAM 开发的情形，这里提供一个在纯CPU环境下可运行的ZED相机ROS驱动功能包。

 

【软件技术栈】

OpenCV

ROS

【实现思路】

1、ZED相机本质上还是个USB相机，那么我们便可以通过 “/dev/video0” 这个设备文件名去读取图像数据，只不过ZED相机是双目的，所以它输出的原始图像是左目+右目拼接之后的大图，那么我们只需要做的是将这张大图对半切分成两张图，便可以分别得到左目和右目相机的图像了。

2、读取USB相机原始图像的方式有很多，可以用 ROS官方的USB-CAM驱动包来获取，也可以用OpenCV的方式读取，当然也可以用 FFmpeg 库 来获取；我这里图省事儿，就采用了 OpenCV 读取摄像头原始数据。

3、获取到左目和右目的图像 Mat 以后，再使用ROS的 image_transport::Publisher 将图像 Mat 封装成 sensor_msgs::Image 消息，分别发布出来即可。

【重点代码】

• 连接USB摄像头

cv::VideoCapture* camera_ = new cv::VideoCapture("/dev/video0");

• 设置分辨率

camera_->set(WIDTH_ID, width_);
camera_->set(HEIGHT_ID, height_);

• 设置帧率

camera_->set(FPS_ID, frame_rate);

• 获取图像

cv::Mat raw;
if (camera_->grab())
{
      camera_->retrieve(raw);
      cv::Rect left_rect(0, 0, width_ / 2, height_);
      cv::Rect right_rect(width_ / 2, 0, width_ / 2, height_);
      left_image = raw(left_rect);
      right_image = raw(right_rect);
      cv::waitKey(10);
      return true;
}
else
{
      return false;
}

• 封装ros消息并发布

cv_bridge::CvImage cv_image;
cv_image.image = img;
cv_image.encoding = encoding_;
cv_image.header.frame_id = img_frame_id;
cv_image.header.stamp = t;
img_pub.publish(cv_image.toImageMsg());

• 获取并发布相机信息

camera_info_manager::CameraInfoManager left_info_manager(left_nh, "camera/left",
                                                               "package://zed_cpu_ros/config/left.yaml");
left_info = left_info_manager.getCameraInfo();

camera_info_manager::CameraInfoManager right_info_manager(right_nh, "camera/right",
                                                              "package://zed_cpu_ros/config/right.yaml");
right_info = right_info_manager.getCameraInfo();

left_info.header.frame_id = left_frame_id_;
right_info.header.frame_id = right_frame_id_;

还有一些细枝末节的东西，就不发上来了，稍微懂点 OpenCV 和并行编程的人都应该会注意的