阻抗控制算法原理、调参和代码过程

阻抗控制（Impedance Control）是一种在机器人控制中常用的技术，它通过模拟刚性连接来控制机器人与环境的交互，使得机器人在执行任务时能够更好地适应环境的变化。以下是阻抗控制的原理及其参数的作用：

原理：

阻抗控制的核心思想是在机器人的末端执行器上加入虚拟的阻抗（惯性、阻尼和刚度），使得机器人的运动受到环境力的影响时能够表现出期望的响应特性。其控制方程可以表示为：

其中，𝐹F 是机器人末端执行器受到的外部力或力矩，𝑞q 是机器人关节角度，𝑞¨q¨​ 是关节加速度，𝑞˙q˙​ 是关节速度，𝑞𝑑qd​ 是期望的关节角度，𝑀(𝑞)M(q) 是关节惯性矩阵，𝐵(𝑞,𝑞˙)B(q,q˙​) 是阻尼矩阵，𝐾(𝑞)K(q) 是刚度矩阵。

参数作用：

1. 刚度 𝐾(𝑞)K(q)：控制机器人末端执行器与环境之间的刚度，决定机器人对外部力的响应速度和强度。较高的刚度会导致机器人更难被外部力影响，但也会增加对不规则环境的震动传递。

2. 阻尼 𝐵(𝑞,𝑞˙)B(q,q˙​)：控制机器人末端执行器的阻尼，影响机器人对外部力的吸收能力和减震效果。适当的阻尼能够减少震荡和振动，提高控制的稳定性。

3. 惯性 𝑀(𝑞)M(q)：描述了机器人关节的惯性特性，影响机器人对外部力的加速度响应。较大的惯性会导致机器人的响应速度较慢，但也能够提高稳定性和抗干扰能力。

   阻抗控制的算法图可以简要表示为以下步骤：

1. 获取机器人当前状态 𝑞q、速度 𝑞˙q˙​ 和期望目标 𝑞𝑑qd​。

2. 计算控制力 𝐹F：
   • 计算关节空间误差 𝑒=𝑞𝑑−𝑞e=qd​−q。
   • 根据刚度 𝐾(𝑞)K(q) 计算关节空间的力 𝐹stiffness=𝐾(𝑞)⋅𝑒Fstiffness​=K(q)⋅e。
   • 根据阻尼 𝐵(𝑞,𝑞˙)B(q,q˙​) 计算关节空间的阻尼力 𝐹damping=𝐵(𝑞,𝑞˙)⋅𝑞˙Fdamping​=B(q,q˙​)⋅q˙​。
   • 计算惯性力 𝐹inertia=𝑀(𝑞)⋅𝑞¨Finertia​=M(q)⋅q¨​。
   • 总控制力为 𝐹=𝐹stiffness+𝐹damping+𝐹inertiaF=Fstiffness​+Fdamping​+Finertia​。
3. 将控制力 𝐹F 转换为末端执行器上的力或力矩，与外界环境交互。
4. 重复以上步骤，持续控制机器人与环境的交互。

matlab代码：

% 机器人参数
m = 1; % 质量
b = 0.1; % 阻尼
k = 10; % 刚度

% 初始条件
q = 0; % 初始位置
qd = 0; % 初始速度
q_desired = pi/2; % 期望位置

% 控制参数
Kp = 100; % 比例增益
Kd = 20; % 微分增益

% 时间参数
dt = 0.01; % 时间步长
t_end = 5; % 仿真结束时间

% 初始化变量
t = 0:dt:t_end;
q_hist = zeros(size(t));
qd_hist = zeros(size(t));
F_hist = zeros(size(t));

for i = 1:length(t)
    % 计算误差
    e = q_desired - q;
    ed = -qd;
    
    % 计算控制力
    F = Kp * e + Kd * ed;
    
    % 计算加速度
    qdd = (F - b * qd - k * e) / m;
    
    % 更新速度和位置
    qd = qd + qdd * dt;
    q = q + qd * dt;
    
    % 存储历史数据
    q_hist(i) = q;
    qd_hist(i) = qd;
    F_hist(i) = F;
end

% 绘制仿真图
figure;
subplot(3,1,1);
plot(t, q_hist);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Position (rad)');
title('Joint Position');

subplot(3,1,2);
plot(t, qd_hist);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Velocity (rad/s)');
title('Joint Velocity');

subplot(3,1,3);
plot(t, F_hist);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Force (N)');
title('Control Force');

matlab仿真图如下：