ROS2 可视化工具 rviz2 和 urdf 的基本使用

十二城街

已于 2025-01-15 23:55:45 修改

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分类专栏： ros2学习日志文章标签：机器人 python

于 2025-01-15 23:54:43 首次发布

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案例：要通过urdf创建一个模型并用rviz可视化

创建一个长方体模型（在urdf/urdf下进行编写）

编写launch文件

代码优化

rviz2 是 ros2 中的三维可视化工具，在里面可以根据坐标位置产生不同的点或物体

urdf是ros2 中的建模工具，可以用它来进行物体建模，然后再rviz2 中进行可视化显示。

urdf文件创建后是存在于磁盘中的，想要使用urdf文件就需要先将urdf文件加载到ros2系统中才可以。urdf的加载可以使用xacro工具进行加载

ros2 pkg list | grep -i xacro

可以看自己的ros2 中是否安装了xacro，没有的话可以使用

sudo apt install ros-humble-xacro 安装

案例：要通过urdf创建一个模型并用rviz可视化

准备工作

安装所需要的功能包

sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher

sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui

新建功能包

ros2 pkg create cpp06_urdf --build-type ament_cmake

在新建的功能包下创建文件夹，分别为urdf、rviz、launch、meshes，urdf下再新建子目录urdf和xacro，分别用于存储不同类型的文件

rviz：用于存放rviz的配置

launch：用于编写launch文件

meshes ：用于存储机器人的皮肤（存放别的软件生成的模型文件：solid works）

功能包配置

对package.xml进行配置（该功能包依赖于rviz2、xacro等其他功能包）

  <exec_depend>ros2_launch</exec_depend>
  <exec_depend>xacro</exec_depend>
  <exec_depend>robot_state_publisher</exec_depend>
  <exec_depend>joint_state_publisher</exec_depend>
  <exec_depend>rviz2</exec_depend>

对cmakelist进行配置（对之前创建的文件夹添加路径）

install(DIRECTORY launch rviz urdf meshes
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

可以先colcon build 一下，看是否配置成功，成功的话可以在install目录下找到对应的文件夹

代码编写

创建一个长方体模型（在urdf/urdf下进行编写）

<!-- 
    安装依赖 ：sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher
            sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui   
    安装xacro ：sudo apt install ros-humble-xacro   
-->
<!-- 
    需求 ：创建一个盒装机器人
         长 ：1.0
         宽 ：0.5
         高 ：0.1 
    ：
 -->
<robot name="hello_world">
    <link name="base_link">         
    <!-- 连杆 ：机器人的刚体部分 -->
    <visual>                        
    <!-- 可视化 -->
        <geometry>                  
        <!-- 几何外观 -->
            <box size="1.0 0.5 0.1"/>
        </geometry>
    </visual>   
    </link>    
</robot>

编写launch文件

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
# 封装终端指令相关类--------------
# from launch.actions import ExecuteProcess
# from launch.substitutions import FindExecutable
# 参数声明与获取-----------------
# from launch.actions import DeclareLaunchArgument
# from launch.substitutions import LaunchConfiguration
# 文件包含相关-------------------
# from launch.actions import IncludeLaunchDescription
# from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
# 分组相关----------------------
# from launch_ros.actions import PushRosNamespace
# from launch.actions import GroupAction
# 事件相关----------------------
# from launch.event_handlers import OnProcessStart, OnProcessExit
# from launch.actions import ExecuteProcess, RegisterEventHandler,LogInfo
# 获取功能包下share目录路径-------
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue
from launch.substitutions import Command

def generate_launch_description():

    param_value = ParameterValue(Command(["xacro ",get_package_share_directory("cpp06_urdf") + "/urdf/urdf/demo01_halloworld.urdf"]))
    robot_state_pub = Node(
        package="robot_state_publisher",
        executable="robot_state_publisher",
        parameters=[{"robot_description": param_value}]
    )
    
    rviz2 = Node(package="rviz2",executable="rviz2")

    return LaunchDescription([robot_state_pub,rviz2])

在launch里要通过xacro导入urdf文件，xacro需要导入urdf的文件路径，这里使用command指令完成，再将urdf以参数的形式传给robot节点，通过ParamterValue进行封装。

写完后运行检查一次（如果vscode无法打开rviz2，那就直接终端打开）

运行成功后会打开rviz2，然后添加robot插件，话题选择robot_description，fixed frame 改为 base_link 即之前命名的link name

代码优化

1. 刚才导入的路径是直接固定写死的，可以优化的更灵活一些

2. 这里导入的模型是单个的固定的长方体，可以增加一些非固定的关节点，增加灵活性

3. 这里打开rviz2 后需要手动配置，可以优化为直接导入配置面板

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
# 封装终端指令相关类--------------
# from launch.actions import ExecuteProcess
# from launch.substitutions import FindExecutable
# 参数声明与获取-----------------
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
# 文件包含相关-------------------
# from launch.actions import IncludeLaunchDescription
# from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
# 分组相关----------------------
# from launch_ros.actions import PushRosNamespace
# from launch.actions import GroupAction
# 事件相关----------------------
# from launch.event_handlers import OnProcessStart, OnProcessExit
# from launch.actions import ExecuteProcess, RegisterEventHandler,LogInfo
# 获取功能包下share目录路径-------
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue
from launch.substitutions import Command

def generate_launch_description():

    model = DeclareLaunchArgument(name="model",default_value=get_package_share_directory("cpp06_urdf") + "/urdf/urdf/demo01_halloworld.urdf")
    
    param_value = ParameterValue(Command(["xacro ",LaunchConfiguration("model")]))
    # 调用格式
    # ros2 launch cpp06_urdf display.launch.py model:=`ros2 pkg prefix --share cpp06_urdf`/urdf/urdf/hah.urdf
    # `ros2 pkg prefix --share cpp06_urdf`等价于get_package_share_directory("cpp06_urdf")
    robot_state_pub = Node(
        package="robot_state_publisher",
        executable="robot_state_publisher",
        parameters=[{"robot_description": param_value}]
    )

    # 优化2
    joint_state_pub = Node(
        package="joint_state_publisher",
        executable="joint_state_publisher"
    )
    # 优化3
    rviz2 = Node(
        package="rviz2",
        executable="rviz2",
        arguments=["-d",get_package_share_directory("cpp06_urdf") + "/rviz/urdf.rviz"]
    )

    model = DeclareLaunchArgument(name="model",default_value=get_package_share_directory("cpp06_urdf") + "/urdf/urdf/demo01_halloworld.urdf")
    return LaunchDescription([model,robot_state_pub,rviz2,joint_state_pub])

优化1：

为了路径的灵活性，将路径进行重新封装，参数化model，使用到了

# 参数声明与获取-----------------
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration

如果要修改urdf的路径，直接通过终端修改参数model即可

ros2 launch cpp06_urdf display.launch.py model:=`ros2 pkg prefix --share cpp06_urdf`/urdf/urdf/xxxxxx.urdf

优化2：直接添加节点即可

优化3：可以先将rviz2 的配置文件保存到某个位置，然后在rviz的节点中带入参数，arguments表示在命令行后面加入你要加的内容

运行上面的

rviz2 = Node(
package="rviz2",
executable="rviz2",
arguments=["-d",get_package_share_directory("cpp06_urdf") + "/rviz/urdf.rviz"]
)

就等价于

ros2 run rviz2 rviz2 -d /home/user/ws02_tools/src/cpp06_urdf/rviz/urdf.rviz