【ROS2】RViz2加载URDF模型文件

已于 2025-01-15 15:33:40 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 机器人 ROS2
于 2025-01-09 20:28:35 首次发布
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【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、RViz2加载URDF模型文件

1）运行RViz2

rviz2

2）添加组件：RobotModel
在这里插入图片描述
3）选择通过文件添加
在这里插入图片描述
4）选择URDF文件，此时会报错，需要修改Fixed Frame为map即可
在这里插入图片描述
5）因为没有坐标转换，依然会报错，下面尝试解决

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URDF（统一机器人描述格式）是一种文件格式，用于在 ROS 中指定机器人的几何形状和组织结构。本教程假定您知道如何编写格式规范的 XML 代码。
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今天发现，学着学着，就有点通了。最近，一直在看，在学，看吐了，休息，休息好了再看。发现学这个，你得先通来一遍，然后就是具体细节的填充，比如，最开始，你就不要去关注urdf文件，到底是怎么写的，只需要知道他只是盛放你要实现设备的文件，我们只需要编写launch文件导入即可，初学者，不必要绕进去，非要搞清楚里面每一个xml格式的含义。
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提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 @TOC 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 编写urdf文件 文件名：sam_bot_description.urdf <?xml version="1.0"?> <robot name="sam_bot" xmlns:xacro="h.
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