古月ros入门21讲笔记之ros系统中的坐标管理与使用

ros系统中的坐标管理与使用
     tf是transform的缩写，用来管理查询多个坐标系之间的关系
     具体使用案例如下
     sudo apt_get install ros-neotic-turtle-tf //下载tf功能包，具体ros版本对应好，有的可能提示已经下载过啦
     roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch  //本人执行到这一步的时候没成功，让下载yaml,百度了下让执行pip install pyymal,还是不行，原因是python的版本混乱，解决办法可以参考如下的内容
     解决ros环境运行Python文件出现ImportError: No module named yaml的问题_靓靓靓亮的博客-CSDN博客
     rosrun turtlesim turtle_teleop_key  //启动海龟键盘控制节点
     rosrun tf view_frames   //查看坐标系之间的关系，海龟1，海龟2，world坐标系
     
     rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 //得到1与2之间的坐标相对位置关系，平移与旋转