ROS话题通信自定义msg

1. 定义msg文件

功能包下新建msg文件夹，并在文件夹下添加文件定义的.msg文件，.msg文件内容结构和结构体类似。

string name
int32 weight
float32 height

2. 编辑配置文件

2.1 package.xml编辑

package.xml文件中需要添加编译依赖（build_depend）和执行依赖(exec_depend)
<build_depend>message_generation</build_depend>  
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2.2 CMakeLists.txt编辑

## 可以简单理解为编译时依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

#配置msg源文件
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

#生成消息时依赖于std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

3. 编译

可以在终端编译，也可以通过VSCODE中快捷键编译。编译的结果在工作空间下的devel文件夹下。