ROS话题通信自定义msg实现发送接收（六）c++、python

啥也不是的py人

已于 2023-08-14 17:00:17 修改

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分类专栏： # ros 文章标签： ubuntu ros linux

于 2022-03-18 12:58:09 首次发布

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自定义msg简介

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性。

当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型msg

msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：

int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

当用到别人的msg文件时可能会用到特殊类型Header

ROS中还有一种特殊类型：Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。

自定义msg本质上就是一个文本文件

自定义msg实现

需求:创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。

流程:

按照固定格式创建 msg 文件
编辑配置文件
编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件

在vscode中新建文件夹和文件

添加依赖

这样修改后

编译的时候会导入

message_generation

message_runtime

然后修改CMakeLists

这样build depend 编译的时候要依赖message_generation这个功能包

find_package的用处是当编译plumbing_pub_sub功能包的时候必须依赖这里面的包

备注

ctrl + /

组合键可以在vscode里直接去掉注释

添加message文件

代表编译时依赖 std_msgs包

因为组成msg的复杂消息的都是标准消息所以需要std_msg

上面的find_pachage 又依赖于catkin_package里面的包，有层层依赖关系

然后进行编译

编译后会产生中间文件

以下是python产生的中间文件，调用的话就是用的这个文件

话题通信自定义msg调用（C++）

需求:

编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。

分析:

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

发布方
接收方
数据(此处为自定义消息)

vscode配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:

获取路径然后复制

复制进去然后改成**

这样做的好处是

不至于误抛异常

实现发布方

然后新建文件

复制代码

/*
    需求: 循环发布人的信息

*/

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"talker_person");

    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("chatter_person",1000);

    //4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息
    plumbing_pub_sub::Person p;
    p.name = "sunwukong";
    p.age = 2000;
    p.height = 1.45;

    ros::Rate r(1);
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(p);
        p.age += 1;
        ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", p.name.c_str(), p.age, p.height);

        r.sleep();
        ros::spinOnce();
    }



    return 0;
}

到这里然后改成**

然后跟之前一样修改CMakeLists

这是添加可执行权限

这是初始化

添加依赖

这个的作用是防止先编译cpp文件还没编译msg文件此时就会报错

有了这个就不会出现这种原因导致的报错，即逻辑问题上的报错

然后编译功能包

Invoking"make cmake_check_build_system"failed

这个报错大概率是文件名或者节点名对应不上导致的

我的报错是因为之前这里person写错了

没有仔细看报错原因

改完后编译成功

然后开终端新建

实现订阅方

新建文件

此处报错是因为还没修改include文件

无需着急

复制以下代码（对应自己文件名等做对应修改）

/*
    需求: 订阅人的信息

*/

#include "ros/ros.h"
#include "demo02_talker_listener/Person.h"

void doPerson(const demo02_talker_listener::Person::ConstPtr& person_p){
    ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"listener_person");
    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建订阅对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<demo02_talker_listener::Person>("chatter_person",10,doPerson);

    //4.回调函数中处理 person

    //5.ros::spin();
    ros::spin();    
    return 0;
}

对应更改配置文件

打开终端

打开计算图

Python实现

流程:

编写发布方实现；
编写订阅方实现；
为python文件添加可执行权限；
编辑配置文件；
编译并执行。

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages",
        "/xxx/yyy工作空间/devel/lib/python3/dist-packages"
    ]
}

完成vscode配置

这是为了自动补齐功能，不影响运行

编写发布方

然后复制以下代码

#! /usr/bin/env python
"""
    发布方:
        循环发送消息

"""
import rospy
from demo02_talker_listener.msg import Person


if __name__ == "__main__":
    #1.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("talker_person_p")
    #2.创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("chatter_person",Person,queue_size=10)
    #3.组织消息
    p = Person()
    p.name = "葫芦瓦"
    p.age = 18
    p.height = 0.75

    #4.编写消息发布逻辑
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(p)  #发布消息
        rate.sleep()  #休眠
        rospy.loginfo("姓名:%s, 年龄:%d, 身高:%.2f",p.name, p.age, p.height)

写完后添加执行权限

接下来修改CMakeLists配置

启动终端

实现订阅方

新建文件

复制代码

#! /usr/bin/env python
"""
    订阅方:
        订阅消息

"""
import rospy
from demo02_talker_listener.msg import Person

def doPerson(p):
    rospy.loginfo("接收到的人的信息:%s, %d, %.2f",p.name, p.age, p.height)


if __name__ == "__main__":
    #1.初始化节点
    rospy.init_node("listener_person_p")
    #2.创建订阅者对象
    sub = rospy.Subscriber("chatter_person",Person,doPerson,queue_size=10)
    rospy.spin() #4.循环

ps：

如果需要输出完整消息把上述代码修改：

def doPerson(p):
    rospy.loginfo("接收到的人的信息:%s, %d, %.2f",p)

即可

添加执行权限

修改CMakeLists配置

然后打开终端运行

完成

这里记住python也要source

这要才能在bash里编译否则会报错

打开计算图

实现定时结束订阅

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

output_file = "topic_output.txt"

def callback(msg):
    with open(output_file, "a") as f:
        f.write(str(msg) + "\n")
    rospy.loginfo("Saved message to %s: %s", output_file, msg.data)

def timer_callback(event):
    rospy.loginfo("5 seconds passed. Shutting down.")
    rospy.signal_shutdown("5 seconds passed")

def topic_subscriber():
    rospy.init_node("topic_subscriber", anonymous=True)
    rospy.Subscriber("/example_topic", String, callback)
    rospy.Timer(rospy.Duration(5), timer_callback, oneshot=True)
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    try:
        topic_subscriber()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

我们添加了一个名为timer_callback的新函数，该函数在5秒后被调用，并关闭节点。rospy.Timer类创建一个计时器，当计时器达到指定的持续时间（在这种情况下为5秒）时，它将调用timer_callback函数。oneshot=True表示计时器将仅触发一次，然后停止。

这将使节点在订阅并保存消息5秒后关闭。