ROS参数服务器的常用操作

1. 增加

ros::NodeHandle nh;
// 方案1：nh
nh.setParam("type","didi");
nh.setParam("radius",0.15);
// 方案2：ros::param
ros::param::set("type_param","meituan");
ros::param::set("radius_param",0.19);

2. 改

改操作只需要在原来键的基础上进行覆盖即可。

nh.setParam("type","22");
nh.setParam("radius",0.25);
// 方案2：ros::param
ros::param::set("type_param","京东");
ros::param::set("radius_param",0.28);

3. 查

param(键，默认值)  存在返回对应结果，否则返回默认值
getParam(键，储存结果的变量)  
getParamCached(键，储存结果的变量)
getParamNames(std::vector<std::string>)
hasParam(键)
searchParam(参数1，参数2) 搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量