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ROS的节点有很多中调用方式,包括rosrun,launch,直接运行等,向节点内传递参数的方式也有很多。
1. rosrun + 参数服务器传递
ros::init(argc, argv, "imu2txt"); ros::NodeHandle nh("~"); std::string file_name; nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.txt"); |
首先在节点初始化之后获取参数服务器的参数,并设置初始值,如上面的程序就是在参数服务器的~空间(即节点本身)获取名字为"file_name"的参数放到std::string file_name中,默认参数为后面那个。
接着就可以rosrun了。下面是命令
rosrun package node _parameter:=value |
在我们这里就是rosrun datatxt imu2txt _file_name:=~/Documents/test.txt就可以将节点内的参数改为想要的值了。
注意: string不需要加双引号,string第一个字符不能是数字
2. roslaunch + 参数服务器传递
同样是上面的例子,我们如果想通过roslaunch来调用的话,可以像下面这样,将参数放在node之间。
<launch> <node name="imu2txt" pkg="data2txt" type="imu2txt" respawn="false" output="screen" > <param name="file_name" type="string" value="/home/night_fury/Documents/record_bags/calibration/imudata_to_wall.txt"/> </node> </launch> |
3. rosrun + main参数传递
int main(int argc, char** argv)
main函数有两个参数argc, argv。argc = length(argv),argv[0]是程序的名字,argv[1]到argv[argc - 1]是传递给程序的参数,按空格分割参数后以char指针的形式存储。这是C、C++的特性,跟ros无关,你编写的C++程序也可以这么用。你编写的ros程序甚至可以直接运行,并通过这种方式传递参数,而不用rosrun或者roslaunch。
比如我们常用的map_server、rosbag就是用的这种参数传递方式。
rosrun map_server map_saver -f ~/Documents/test
或者直接找到二进制文件后map_saver -f ~/Documents/test
像上面这样运行程序,那么
argc=3
argv[0]="map_server"
argv[1]="-f"
argv[2]="test"
你就可以在程序中使用这些参数了。
4. roslaunch + main参数传递
续上,如果使用main参数传递,那在roslaunch应该怎么样呢?如下,使用args:
<launch> <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="(findcostmap2d)/test/willow−full−0.025.pgm0.025"/><nodename="rosplay"pkg="rosbag"type="play"args="−s5−r1−−clock−−hz=10(find costmap_2d)/test/simple_driving_test_indexed.bag" /> </launch> |