ROS学习笔记—编写&检验服务和客户端(Python)

目录

一、编写服务节点

二、编写客户端节点

三、构建节点

四、检验服务和客户端

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学习ROSwiki官方教程时的笔记，以便后续回顾

一、编写服务节点

跳转到创建的功能包目录

$ roscd beginner_tutorials

在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_server.py文件：

#!/usr/bin/env python

from __future__ import print_function

from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print("Ready to add two ints.")
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

给节点添加执行权限（scripts目录下）：

$ chmod +x scripts/add_two_ints_server.py

然后将以下内容添加到CMakeLists.txt文件。这样可以确保正确安装Python脚本，并使用合适的Python解释器。（必要性？）

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

二、编写客户端节点

在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_client.py文件：

#!/usr/bin/env python

from __future__ import print_function

import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed: %s"%e)

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print(usage())
        sys.exit(1)
    print("Requesting %s+%s"%(x, y))
    print("%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y)))

同样给节点添加执行权限：

$ chmod +x scripts/add_two_ints_client.py

然后，修改CMakeLists.txt中编辑catkin_install_python()调用：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py scripts/add_two_ints_client.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

三、构建节点

切换当前目录到你的catkin工作空间，然后运行catkin_make：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

四、检验服务和客户端

确保roscore已经开启：

$ roscore

打开新终端，运行服务：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py 


#或者在scripts目录下运行
 
$ python add_two_ints_server.py 

打开新终端，运行客户端：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py  1 9


#或者在scripts目录下运行
 
$ python add_two_ints_client.py 1 9

完成！