ERROR: Model Parsing the xml failed

使用check_urdf检查时出现以下错误

Error:   Error reading end tag.
         at line 100 in /build/urdfdom-VnCcob/urdfdom-1.0.4+ds/urdf_parser/src/model.cpp
ERROR: Model Parsing the xml failed

不是别的原因，也别纠结是不是ROS的那个功能包没有安装，可能单纯就是你的urdf文件格式错误了，因为一般拼写错误还是会给你指出来是哪里，很容易找到

提供我查找的一个思路：

1 看了一眼是否有结束时候的“/” ，发现有好几处，改掉，但是仍然没有解决；

2 类似二分法查找，留下前半部分，仍错；继续留下前半部分，然后慢慢试探，后来发现还是有 “/”  漏了没标，加上，成功。

找完格式错误后你可能还会发现有拼写错误，应该根据指示找就好了！

不知关于格式错误的查找是否有更好的方法。

补充：还需要注意是否注释的时候不小心加入了标签，如

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mrobot_chassis">      
#声明该文件使用XML描述，
#使用<robot>根标签定义一个机器人模型，模型的名称是“mrobot_chassis”。

这里在注释的时候不小心加入了<robot>标签，导致系统识别为没有结束符号。xml是根据标签识别的，不是说加在注释符号后面就不会识别。

参考：记录学习机器人建模与仿真遇到的问题（二）_m0_54689243的博客-CSDN博客