[ROS 系列学习教程] Error: Error document empty. ERROR: Model Parsing the xml failed

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一、问题描述

创建urdf模型时想检查一下模型结构，结构出现了以下错误：

Error: Error document empty.
at line 72 in /build/urdfdom-UJ3kd6/urdfdom-0.4.1/urdf_parser/src/model.cpp
ERROR: Model Parsing the xml failed

二、解决方法

使用文件的绝对路径，如：

urdf_to_graphiz /home/vistar/desktop/test_ws/src/ibot_description/urdf/urdf/ibot_base.urdf 

另外一种方法是，在文件所在目录执行此命令。

urdf_to_graphiz ibot_base.urdf

三、总结

根本原因就是执行 urdf_to_graphiz 命令时找不到 urdf 模型文件，所以要注意路径正确。