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理论学习
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HermanYe996
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机器人学 markdown数学公式常用语法
本文包含了markdown常用的数学公式,按照目录可查询选用。原创 2023-02-16 12:10:49 · 768 阅读 · 0 评论 -
pid控制
1、PID算法理论1.1、算法介绍PID,就是对输入偏差进行比例积分微分运算,运算的叠加结果去控制执行机构。utKpetTi1∫0tetdtTddtdet它由三部分组成:P 就是比例,就是输入偏差乘以一个系数;I 就是积分,就是对输入偏差进行积分运算;D 就是微分,对输入偏差进行微分运算。如下图所示就是一个基本的PID控制器:1.1.1、比例部分比例部分的数学式表示是:Kp∗et。原创 2022-10-15 10:44:52 · 3375 阅读 · 0 评论