m0_56661101的博客

ROS 2鼓励开发者将功能包设计成可重用的模块，以便在不同的机器人项目中进行重复使用。进行构建时，Colcon 不会将软件包的文件复制到安装目录，而是在安装目录中创建符号链接，指向在构建目录中生成的实际文件。是ROS2中用于管理和解决ROS软件包的依赖关系的一个工具，能够识别和解决ROS软件包所需的各种系统和第三方软件包的依赖关系，完成依赖的安装和后续的更新。在ROS 2中，功能包（packages）是组织和管理机器人应用程序的基本单元之一，通常包含一组相关的功能和代码，用于实现特定的机器人任务或功能。

ROS2的消息类型是一种用于在ROS2中传递数据的数据结构。这些消息类型用于在不同ROS2节点之间交换信息，允许节点之间进行通信和协作。ROS消息类型通常以一种结构化的方式定义，以便节点可以准确地理解和解释数据。可嵌套每个ROS消息类型都有一个特定的消息定义，其中包含一个或多个字段（成员变量），这些字段可以包含不同类型的数据，如整数、浮点数、字符串、数组等。这嵌套结构允许更复杂的数据组织和传递。标准化。

在ROS2中，除了常见的话题通信和服务通信，还存在一种重要通信机制，称为Action通信。根据牛津词典的定义，“action"一词的核心释义是"process”，即过程，表明它具有持续性。因此，可以将Action翻译为"行动"。虽然这个定义抽象，但在ROS2中，可以将机器人的某些行为称为"Action"。以turtlesim为例，它包含一种称为的行动，可用于让海龟机器人在当前位置绕绝对指定的角度旋转。

服务（Service）是ROS（Robot Operating System）图中节点之间进行通信的另一种方式。它建立在调用和响应模型之上，与主题（Topic）的发布者-订阅者模型不同。虽然主题允许节点订阅数据流并获取持续的更新，但服务仅在客户端专门调用时才提供数据。服务是一种通信方式，采用的是请求和响应模型，与主题的单向发布-订阅模型形成鲜明对比。话题用于节点之间的单向通信，而服务则支持双向通信，允许客户端向服务端发出请求，服务端处理请求并生成响应。

话题（Topic）是ROS 2中的一个关键概念，它在将复杂系统分解为模块化节点（Nodes）并在节点之间交换消息方面发挥着重要作用。通过话题，节点能够实时共享信息，从而实现协同工作和分布式处理。消息在不同节点之间传递，这些消息可以包括传感器数据、控制指令、状态信息等，话题作为关键的通信桥梁，使它们能够高效地交换信息，以完成各自的任务。举例来说，假设公司办公室挂着一块与项目A相关的会议时间白板，上面记录着今天的会议时间。

ROS 中的每个节点（Node）通常负责单一的模块化目的，例如控制车轮电机或发布来自激光测距仪的传感器数据。每个节点都可以通过主题（Topic）、服务（Service）、操作（Action）或参数（Parameter）从其他节点发送和接收数据。

默认情况下，所有ROS 2节点都使用领域ID 0，但为了避免来自不同组计算机上运行的ROS 2节点之间的干扰，建议为每个组设置不同的领域ID。ROS 2的正常运行依赖于工作区（Workspace）的概念，这是ROS 2的核心术语，用于定义开发ROS 2应用程序的位置。: 这表示软件源中的组件，指定了软件源包含的软件包的主要部分。脚本，该脚本会查找已安装的ROS软件包，并构建它们之间的依赖关系，然后对软件包进行拓扑排序，以确保按正确的顺序生成Shell命令，以设置ROS软件包的运行时环境。

机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）源自斯坦福大学Kenneth Salisbury机器人实验室的博士生研究工作，首次发布于2007年。ROS一直以来都是机器人领域的杰出工具。尽管其名称中包含“操作系统”，但实际上它并不是一个独立的操作系统，如Windows或Linux。ROS实际上是一套软件库和工具的集合。设计和开发复杂且强大的机器人是一项极具挑战性的任务，因为机器人通常由多个组件组成，这些组件需要有效地进行通信和协同工作。