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mangdang实例库
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HermanYe996
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实例10:四足机器人运动学逆解可视化与实践
正向运动学探究的是已知关节角θi\theta_iθi,求解工具坐标系H\{H\}H或WorldP^{World}PWorldP的问题。而逆向运动学则是探究已知工具坐标系H\{H\}H的位置和姿态或WorldP^{World}PWorldP,求解满足要求的θi\theta_iθi的问题。运动学方程解的有无定义了工作空间,有解则表示机械臂能到达这个目标点,无解则表示机械臂无法到达这个点,这个目标点位于工作空间之外。原创 2023-02-28 17:04:01 · 2075 阅读 · 0 评论 -
实例9:四足机器人运动学正解平面RR单腿可视化
在mini pupper的实际运动操作中,需要考虑计算小腿末端相对身体基座标系位置和姿态关系的静态几何问题。简单来说,就是给定一组关节角的值,计算小腿末端坐标系相对于基坐标系的位姿。正向运动学探究的问题可以看做由关节空间Joint Spaceθ1θ2⋅⋅⋅⋅θnθ1θ2,⋅⋅⋅⋅,θn描述到 笛卡尔空间Cartesian SpaceWorldPWorldP描述的位置表示。原创 2023-02-26 16:08:48 · 944 阅读 · 0 评论 -
实例8:机器人的空间描述和变换仿真
在这个实例中,我们将学习机器人运动学的基础-空间的描述与变换。空间的描述与变换将定性定量地解释四足机器狗上零件的基本运动,四足机器狗mini pupper上有12个舵机,每个舵机都有自己的空间位置和运动,为了表达舵机等零件的本身的位置和姿态,我们需要定义坐标系并给出表示的规则,这些位置和姿态的描述将作为表达线速度、角速度、力和力矩的基础。为了描述空间中物体的位置和姿态,一般可以在物体上设置一个坐标系,称为物体坐标系,在参考坐标系中描述通过位置和姿态来描述这个物体坐标系。原创 2023-02-25 11:11:44 · 867 阅读 · 0 评论 -
实例3:树莓派呼吸灯
LED灯在数字信号0和1的切换下发生亮灭的变化,但是,LED灯在亮和灭之间存在着许多中间状态,比如30%亮度、50%亮度,这些状态应该如何表示呢?这就要提到模拟、数字以及PWM技术了。模拟信号(Analog)是指用连续变化的物理量表示的信号,分布于自然界的各个角落,如气温、电流、电压的变化。在模拟电路中,电压和电流可直接用来进行控制对象,比如家庭音箱的音量。简单来说,随着电流的增大,播放音乐的音量也在逐步增大。数字信号(Digital)是人为的、抽象出来的、在幅度取值上不连续的信号。原创 2023-02-25 10:40:27 · 1839 阅读 · 0 评论 -
实例4:树莓派GPIO控制舵机转动
舵机(servomotor)是一种简化版本的伺服电机,是位置伺服的驱动器,能够通过输入PWM信号控制旋转角度,具备轻量、小型、简化和性价比高的特点。舵机适用于那些需要角度不断变化并可以保持的简单控制系统,它能实现较为精确的电机控制,在航模、遥控玩具、机器狗等品类上运用良好。图片1:一般舵机的外观通过背景知识学习,了解舵机的外观及基本运动方式。了解四足机器人mini pupper腿部单个舵机的组成结构。通过GPIO对舵机进行转动控制,熟悉PWM。了解mini pupper舵机组的整体调零。原创 2023-02-22 17:38:41 · 8659 阅读 · 0 评论 -
实例2:树莓派GPIO控制外部LED灯闪烁
树莓派(Raspberry Pi)是英国树莓派基金会开发的低成本微型单板计算机,硬件上配置有SoC (片上系统),具有 GPU和RAM并支持有线、无线连接方案。值得称道的是,树莓派有着完善的社区与软件支持,这极大地方便了机器人开发初学者的入门学习。树莓派在具备计算机基本功能的同时,保持着一张卡片的大小,这意味着你可以简单便捷地搭建自己的机器人编程平台,并将这台微型计算机部署在小巧可爱的四足机器狗mini pupper上。图片1:树莓派4B参考链接:树莓派。原创 2023-02-20 09:25:51 · 1895 阅读 · 0 评论 -
实例1:控制树莓派板载LED灯闪烁
树莓派(Raspberry Pi)是英国树莓派基金会开发的低成本微型单板计算机,硬件上配置有SoC (片上系统),具有 GPU和RAM并支持有线、无线连接方案。值得称道的是,树莓派有着完善的社区与软件支持,这极大地方便了机器人开发初学者的入门学习。树莓派在具备计算机基本功能的同时,保持着一张卡片的大小,这意味着你可以简单便捷地搭建自己的机器人编程平台,并将这台微型计算机部署在小巧可爱的四足机器狗mini pupper上。图片1:树莓派4B参考链接:树莓派知识点内容了解熟悉掌握树莓派。原创 2023-02-19 20:46:44 · 720 阅读 · 0 评论