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Isaac Sim教程
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HermanYe996
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Nvidia Isaac Sim代码编程 入门教程 2024(7)
因此,在这里我们将配置 Isaac Sim 的 VS Code 插件,使得在 VS Code 中编辑的代码能够实时在 Isaac Sim 的图形界面中响应,从而方便进行小段功能代码的调试和编写。World类是单例的(Singleton),这意味着在运行Isaac Sim时只能存在一个World实例。如果是自己创建的VS Code项目工作区,IDE的分析器将会缺失Isaac Sim常见API包的路径信息,需要从Isaac Sim官方的IDE设置中获取同样的路径信息设置,它可以通过一个脚本来完成。原创 2024-07-20 19:22:02 · 1532 阅读 · 9 评论 -
Nvidia Isaac Sim图编程OmniGraph 入门教程 2024(6)
OmniGraph 是 Omniverse 中的一种可视化的编程框架,也就是常见的图编程,以非代码的方式进行编程,使得不熟悉Omniverse里的API的用户也可以方便地连接Omniverse生态的各组件。在 Omniverse Isaac Sim 内部,OmniGraph 是数据生成器、ROS2 Bridge、传感器访问、控制器、外部输入/输出设备、UI 等的主要引擎,也可以将OmniGraph和代码编程结合起来,节省编程时间。原创 2024-06-24 19:11:45 · 1557 阅读 · 0 评论 -
Nvidia Isaac Sim组装机器人和添加传感器 入门教程 2024(5)
这也就引入了关节树Articulation的概念,关节树的根部被称为关节根(Articulation root),当一个基本对象(prim)被标记为关节根时,这告知仿真系统,在它的子树中找到的任何关节应优先使用简化坐标方法进行仿真,实现了两种方法的折中。对于固定的机器人,它应当是和世界直接连接的根关节的父对象(root joint’s parent prim)或根关节(root joint)上,此处推荐将属性添加到根关节(root joint)上,例如固定在桌面上的单个机械臂的基座和世界相连的关节。原创 2024-06-21 19:04:47 · 1812 阅读 · 0 评论 -
Nvidia Isaac Sim搭建仿真环境 入门教程 2024(4)
在机器人仿真过程中,构建一个相对真实的仿真环境至关重要。这不仅能提高仿真的精确度,还能提供更为直观的可视化效果。创建一个完整的仿真环境需要添加物理场景、地面和光照等元素。物理场景中包括设置重力和物理时间步进等基本属性。地面添加确保物体不会穿透地平面持续坠落,而光照的添加则增强了环境和物体的视觉效果。此外,为仿真物体赋予刚体和碰撞体属性,使其能够按照物理规律下坠和碰撞。通过添加物理材质,可以模拟摩擦力等现象,从而更准确地反映物体的行为。最后,为物体添加外观材质,提升仿真场景的真实感。原创 2024-06-20 18:24:28 · 1830 阅读 · 0 评论 -
Nvidia Isaac Sim图形界面 入门教程 2024(3)
在使用Isaac Sim时,最先接触到的应该是它的图形界面,此处将简单介绍图形界面中常用的一些组件:Isaac Sim的界面的常用内容可以分为几个板块。原创 2024-06-20 12:08:23 · 1357 阅读 · 0 评论 -
Nvidia Isaac Sim安装与配置 入门教程 2024(2)
Isaac Sim 安装和配置教程将指导用户完成从下载软件到设置和运行仿真的全过程。教程内容包括安装必要的依赖项、配置系统环境、配置Omniverse环境以及调试和优化仿真环境的步骤。通过详细的操作步骤和图文并茂的说明,用户可以快速上手 Isaac Sim,构建出高质量的机器人仿真环境,实现其研究和应用目标。原创 2024-06-18 21:30:49 · 4377 阅读 · 15 评论 -
Nvidia Isaac Sim介绍 入门教程 2024(1)
Isaac Sim是专为 NVIDIA Omniverse平台开发的机器人仿真工具包,经过多次发展,如今成为整体的软件平台,旨在支持日益增多的机器人化和自动化世界。其目标是尽可能简化设计、调试、训练和部署实际物理机器人自主控制代理的过程。Isaac Sim介绍。原创 2024-06-18 11:49:40 · 2814 阅读 · 2 评论 -
Isaac Sim Orbit复现
这篇论文介绍了一种名为ORBIT的机器人学习统一模块化框架,使用了NVIDIA Isaac Sim技术。该框架提供了模块化设计,可轻松高效地创建具有逼真场景和高保真刚性和可变形物体模拟的机器人环境。作者们还提供了一系列不同难度的基准任务,从单阶段的柜门打开和布料折叠到多阶段任务如房间重组。为了支持不同的观测和动作空间,他们包括了具有不同物理传感器和运动生成器的固定臂和移动机械臂。ORBIT利用基于GPU的并行化,允许在几分钟内训练强化学习策略和收集大规模的演示数据集。原创 2024-04-30 17:18:10 · 1443 阅读 · 2 评论 -
Isaac Sim教程08 独立代码编程
当进行重置操作时,在运行IsaacSim的终端里打印了位姿世界由“加载”和“重置”按钮管理,使用户可以清楚地保证调用回调函数时模拟器的状态。用户与世界的交互被最小化到他们与世界的唯一交互采用world.scene.add(user_object)的形式,其中user_object是来自omni.isaac.core的任何对象。原创 2023-12-06 14:48:56 · 1965 阅读 · 3 评论 -
Isaac Sim教程07 拓展编程Extension
拓展是构建在 Omniverse Kit 基础上的应用程序的核心组成部分。它们是独立构建的应用程序模块,而 Omniverse Isaac Sim 中使用的所有工具都是作为拓展构建的。只需在拓展管理器中安装它们,就能在不同的 Omniverse 应用程序中轻松使用。通俗地讲,当加载Isaac Sim时,看到有非常多的拓展启动成功,这是因为Isaac Sim的主体就是由拓展构成的。拓展的最简形式就是一个包含配置文件(extension.toml)的拓展包文件夹,和ROS2中的功能包的理念有相似之处。原创 2023-12-05 18:02:44 · 2028 阅读 · 0 评论 -
Isaac Sim教程06 OmniGraph图编程
OmniGraph 是 Omniverse 中的一种可视化脚本语言,为世界赋予了生动的行为和互动。它能够处理多种计算任务,涵盖了各种事件,OmniGraph 将多种不同类型的图系统集成在单一框架下。如果希望深入了解OmniGraph,可以参考OmniGraph官方文档。原创 2023-12-05 18:02:15 · 1816 阅读 · 1 评论 -
Isaac Sim教程05 机器人简单组装及传感器
有时候不小心移动了相机的视野,这个时候的相机Transform就会变化,调回去比较麻烦,如果在相机和父关节间加上一个固定的Transform关系,则每次不小心弄乱了相机的视野时,都可以通过将相机自身Transform全部置0来恢复原有状态。举例来说,考虑一个机械手臂的树结构:根部位于地平面的底部,旋转关节将不同的连杆连接到机械手,整个树结构只有一个分支,通过棱柱关节将两个夹具部分连接到手臂,实现了线性接头。将物体组织成关节树可以实现更高的模拟保真度,减少关节误差,并能够处理关节体之间更大的质量差异。原创 2023-12-05 17:58:14 · 1891 阅读 · 0 评论 -
Isaac Sim教程04 Isaac Sim的高级使用
按照Isaac Sim基本使用中的办法,添加一个普通的立方体,并将它的位置设置在[0,0,0.5],这是因为默认的物体中心将在[0,0,0]出现,默认立方体的边长是1m,内嵌在了地面中,这显然和地面冲突了。缩放,发现地面只有一部分,这是因为超出范围的地面不需要渲染,以此减少性能开销,但即使是在不可视的地面,依然会有碰撞属性,物体在坠落到地面时不会再继续向下坠落。令人疑惑的是,这些物体并没有按预料中的方式下坠,这是因为虽然设置了物理环境,但并没有设置物体自身的物理属性,接下来在。原创 2023-12-05 17:57:25 · 3079 阅读 · 0 评论 -
Isaac Sim教程03 Isaac Sim的基本使用
在Stage里将Cube拖到刚才新添加的Xform里,这个Cube将作为Xform的Child,随后将Xform拖动到Sphere,这个Xform将作为Sphere的Child。,简而言之,“Prim” 在 USD 中是用来组织场景数据的基本单元,"Prim"可以包含其他 “Prim” 和属性,用于构建场景的层次结构和存储数据。在通用场景描述 (USD) 的上下文中,“Xform” 是一种特殊的 “prim”,它用于表示物体的变换信息,用于控制场景中物体的位置、旋转和缩放。工作站包的根文件夹通常位于。原创 2023-12-05 17:56:43 · 2968 阅读 · 4 评论 -
Isaac Sim教程02 Isaac Sim的安装与环境配置
来到Isaac Sim的目录下,附带路径设置,运行Isaac Sim,Isaac Sim默认记忆上次的路径设置,因此只需要尝试运行一次,之后都会默认资产是这个路径。以下配置步骤为工作站、个人电脑的配置方式,对于云端或Docker部署,可参考本章的云端部署部分或Isaac官方关于Docker的部署说明。通过将资产部署到Nucleus的服务器上,可以实现不同成员间的资产协作,同时可以在GUI左下角的Content中方便地显示资产缩略图。设置工作站Isaac Sim包的环境变量,工作站包的根文件夹位于。原创 2023-12-05 17:55:20 · 3818 阅读 · 0 评论 -
Isaac Sim教程01 Isaac Sim介绍
Isaac Sim是专为 NVIDIA Omniverse平台开发的机器人仿真工具包。Isaac Sim 提供了构建仿真机器人世界和进行实验所需的大部分功能,并提供了创建稳健、物理精确的仿真和合成数据集的工具和工作流程。Isaac Sim 支持常见的机器人框架,例如ROS/ROS2,它可通过ROS/ROS2进行导航和操作应用。Isaac Sim 能够模拟来自各种传感器的传感器数据,如RGB-D、激光雷达和IMU,用于各种计算机视觉技术,包括域随机化、地面真值标注、分割和边界框。原创 2023-12-05 17:54:25 · 2349 阅读 · 0 评论