m0_56661101的博客

在PC上用ssh控制机器人的过程中，PC是客户端，机器人是服务器。

【代码】ROS2教程 10 launch。

这个系列的文章是笔者在自学ROS的过程中的记录，由于装双系统切换比较麻烦，笔者采用了虚拟机的办法。

一、ROS1和ROS2在编译上的区别ROS1曾经的ROS1使用Catkin编译系统，在经历catkin编译后会产生四个空间src 代码空间：用于存储所有功能包的代码build 编译空间：用于存储编译过程产生的缓存和中间文件devel 开发空间：用于放置编译生成的可执行文件install 安装空间：非必须的，可在工作目录下用catkin_make install生成，可以将可执行文件安装到此空间ROS2但是在ros2中，使用colcon编译，四个文件夹分别为buildinstalllog

一、检查别人的功能包依赖当移植别人的功能包到本机时，需要在工作空间目录下检查功能包依赖是否健全rosdep install -i --from-path src --rosdistro rolling -y此处使用的rosdistro为foxy的rolling版本，根据需要修改此处#All required rosdeps installed successfully当返回该语句时，说明功能包的依赖健全这是一个良好的习惯二、自己创建功能包ROS 2 中的包使用 ament 作为其构建系统

学习ROS2前需要对ROS1有所了解，可以通过访问ROS1文档学习：ROS1相关文档一、ROS2运行示意图二、ros2 noderos2的node命令仅包含两项，node info与node list① ros2 node info输出节点的信息，包括Subscriber, Publisher, Service Servers, Service Clients, Action Servers, Action Clientsros2 node info /turtlesimOUTPUT：

一、ROS2 Topic示意图ROS2的Topic可以是一对一，一对多，多对一，多对多，同一个话题Topic可以被不同的节点Node订阅与发布二、ros2 topictopic下有多种命令，以下是ros1的topic命令：可以看到和ros2的topic没有什么区别Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic delaydisplay delay of topic from timestamp in header

一、ROS2 服务Service 运行示意图服务Service是一种通信方式，与话题Topic不同，服务是call-and-response模型，不同于话题的publisher-subscriber模型。因此，话题Topic用于订阅数据流并获得持续更新，而服务Service仅在被客户端Client请求调用Request时，从服务端Server取得数据，并将客户端Client的反馈Response传回给服务端Server。话题Topic用于单向通信，而服务Service用于双向通信，在需要持续发布内容时

一、消息接口ROS中已经预先定义了许多中消息接口，可以直接调用，比如：std_msgs/msg/Bool std_msgs/msg/Int64std_msgs/msg/Byte std_msgs/msg/Int64MultiArraystd_msgs/msg/ByteMultiArray std_msgs/msg/Int8std_msgs/msg/Char std_msgs/msg/Int8

一、ROS2 服务Service 运行示意图二、ros2 paramROS2 param下的命令有七条 delete Delete parameter describe Show descriptive information about declared parameters dump Dump the parameters of a node to a yaml file get Get parameter list Output a l

一、ROS2 Action运行示意图二、ros2 actionros2的node命令仅包含两项，node info与node list以下是ros1的node命令包含的内容，可以明显发现两者的不同rosnode ping test connectivity to noderosnode list 获取列表 list active nodesrosnode info 获取节点信息 print information about noderosnode machine list nodes r

为记录包建立保存文件夹。

docker基本教程，学会使用docker