ROS
文章平均质量分 78
HermanYe996
机器人工程师,合作请联微CupReminders
展开
-
ROS1 Noetic主从机通信使用详解
2023/12/27是一个机器人爱好者开源组织。由于笔者水平有限,以下内容可能存在事实性错误。本文分为设置步骤相关知识和参考资料三部分。如果你只希望设置,请参考设置步骤。如果你希望了解相关概念,请参考相关知识。如果你希望深入了解ROS的环境变量设置和多机通讯,请参考参考资料。原创 2023-12-27 14:59:24 · 1111 阅读 · 0 评论 -
Isaac Sim详细安装使用教程
笔者出于工作需要,使用ISAAC SIM,顺便也整理一份使用的教程,方便后来人少走弯路。Auromix是一个机器人爱好者组织,欢迎参与我们。原创 2023-06-30 13:48:09 · 5559 阅读 · 2 评论 -
01 ROS基本概念及命令
基本概念1.节点Node执行具体任务的独立文件不同节点可以使用不同的编程语言节点在系统中的名称唯一2.节点管理器 ROS Master完成节点的命名、注册辅助节点之间的查找、连接、通信储存参数,供节点调用3.参数 Parameter节点可通过网络访问Master的参数服务器适合存储静态、配置类的参数4.通信类型① 话题 Topic异步通信机制,单向传输由发布者Publisher发布给订阅者Subscriber同一话题的发布者与订阅者不唯一消息 Message话题所传输的数原创 2022-03-17 18:25:13 · 1440 阅读 · 0 评论 -
02 ROS创建工作空间和功能包
ROS使用Catkin编译系统src 代码空间用于存储所有功能包的代码build 编译空间用于存储编译过程产生的缓存和中间文件devel 开发空间用于放置编译生成的可执行文件install 安装空间(非必须)make install可以将可执行文件安装到此空间创建工作空间1.创建工作空间mkdir创建文件夹mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace2.编译工作空间cd转到对应的目录原创 2021-09-20 21:03:31 · 128 阅读 · 0 评论 -
03 ROS Publisher-Topic-Subscriber实例
1.新建功能包catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim反馈:Created file learning_topic/package.xmlCreated file learning_topic/CMakeLists.txtCreated folder learning_topic/include/learning_topicCreated folder learning_topi原创 2022-03-18 18:23:35 · 986 阅读 · 0 评论 -
04 ROS Client-Service-Server实例
一、客户端 Client初始化ROS节点创建Client实例发布数据请求服务等待Service反馈结果原创 2022-03-20 16:38:13 · 557 阅读 · 0 评论 -
05 ROS Parameter服务器实例
1.建立功能包catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs2.编写源码/*Node Function:Get Parameter from Parameter Server in ROSMASTER*/#include<string>#include<ros/ros.h>#include<std_srvs/Empty.h>int main(int argc,char **ar原创 2022-03-21 12:51:21 · 99 阅读 · 0 评论 -
06 ROS配置launch文件
launch文件 通过XML格式实现多节点的配置与启动根标签<launch>结束标志</launch>设置节点 Nodename为运行后在ROS节点群中的名字叫什么type为节点的可执行文件的名字pkg为节点所在功能包的名字<node pkg="package name" type="executable-name" name="node-name"/>设置参数 Parameter1.单个参数<param name="output_frame原创 2022-03-28 15:35:25 · 206 阅读 · 0 评论 -
07 ROS的TF坐标管理工具
定义TF广播器创建坐标变化值并封装发布坐标变换tf:transform查看tf关系树rosrun tf view_frames查看两个坐标系的关系rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2结果:通过三种关系描述不同坐标系之间的关系At time 1647863106.937Translation: [0.000, 0.000, 0.000]Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.243, 0.970]in RPY原创 2022-03-28 20:16:21 · 536 阅读 · 0 评论 -
08 ROS的其他常见工具
一、rqt工具箱rqt rqt_dep rqt_logger_level rqt_topicrqt_bag rqt_graph rqt_plotrqt_console rqt_image_view rqt_shell1.rqt_consoleconsole 安慰又指 容纳一组电子或机械设备控制装置的面板或单元。rqt_console提供可视化的日志比如可以汇总各个节点的Warning信息原创 2022-03-29 10:16:05 · 88 阅读 · 0 评论 -
09 机器人仿真Gazebo实例
一、建立URDF模型1. URDFUnified Robot Description Format 统一机器人描述格式2. 标签声明使用xml描述<?xml version="1.0" ?>link用于描述一个刚体部件的外观和物理属性<link>下属的<visual>用于描述外观<visual>下属的<origin>声明三维坐标与旋转姿态 定义起点<visual>下属的<geometry>用于描述几何形状原创 2022-03-29 10:29:13 · 1000 阅读 · 0 评论