08 ROS的其他常见工具

一、rqt工具箱

基于QT架构的工具箱

1.rqt_console

图像化显示ROS运行状态的所有日志
console 安慰
又指 容纳一组电子或机械设备控制装置的面板或单元。
rqt_console提供可视化的日志
比如可以汇总各个节点的Warning信息

2.rqt_plot

可以订阅话题获得信息并绘图
比如订阅节点/turtle1/pose
然后绘制x，y，angular_velocity等信息实时动态

3.rqt_image_view

渲染显示ROS中的图像

4.rqt

总工具箱，包含rqt的所有功能

二、Rviz三维可视化工具

三维可视化工具
可以用XML对机器人、环境属性进行描述
也可在rviz中通过GUI控制机器人行为
启动rviz：

roscore
rosrun rivz rivz

三、Gazebo物理仿真环境

三维物体方针平台
打开测试

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch 

下一章将详细介绍

四、rosbag数据记录与回放

1. 记录数据

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

2. 查看数据

rosbag info 2022-03-28-19-37-51.bag

3.回放数据

rosbag play 2022-03-28-19-37-51.bag