ROS视觉抓取中的关键技术

手眼标定（内参、外参）

        内参标定        camera_calibration：http://wiki.ros.org/camera_calibration

        外参标定       完成摄像机和机器人本身之间的位置关系

                visp_hand2eye_calibratiion：http://wiki.ros.org/visp_hand2eye_calibration

                ros easy_handeye：http://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye

物体识别与定位

        find_object_2d：http://wiki.ros.org/object_recognition

        Tensorflow Object Detection API：http://github.com/tensorflow/models/tree/master/research/object_detection

        object_recognition：http://wiki.ros.org/object_recognition

抓取姿态分析

        agile_grasp：http://wiki.ros.org/agile_grasp

        graspit：http://wiki.ros.org/graspit

        moveit_simple_grasps：http://wiki.ros.org/moveit_simple_grasps

运动规划（轨迹规划、运动学、动力学、壁障）