项目篇：移动平台机械臂视觉定位抓取实施（基于ROS架构）

已于 2023-08-30 08:36:02 修改
阅读量4.9k 收藏 52
点赞数 6
分类专栏： 机械臂视觉引导 文章标签： 机器人
于 2020-10-10 10:56:50 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/104613778
版权
机械臂视觉引导 专栏收录该内容
20 篇文章 20 订阅 ¥9.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了基于ROS的机械臂视觉定位抓取项目，涉及到Pylon Camera、Aruco_ros、Aubo Robot和大寰机械手AG-95的使用。文章提到了相机与机械臂坐标系转换的重要性，以及2D和3D平面转换的区别。流程集成模块将各个组件整合，实现视觉定位和机械臂抓取任务。
摘要由CSDN通过智能技术生成
ROS包内容：代码暂不公开

这篇日志的目的是快速项目实施，所以详细的部分会不断补充。举例如下：

  • 项目包1：项目地址

  • Pylon Camera

  • Aruco_ros

  • AUBO Robot

  • 大寰机械手AG-95

  • 流程集成模块

  • 模块包：

  • 相机采集包（创建抓取图像服务，单张）

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
可峰科技
关注
专栏目录
订阅专栏
ROS机械臂的moveit编程实现和视觉应用学习源码
09-07
6. **视觉应用**：这部分可能涉及使用ROS的相机接口获取图像，然后进行处理，如目标检测、定位等，结合机械臂实现自动化操作。可能涉及到OpenCV、PCL等视觉库的使用。 7. **Python和C++接口**：MoveIt!提供了Python...
基于ROS的移动抓取机器人设计.pdf
08-12
#资源达人分享计划#
机械臂抓取过程
09-30
这份代码基于stm32芯片结合平衡小车之家的库函数开发的舵机机械臂，抓取过程的。
移动机械臂动力学控制与基于视觉的物体抓取
07-07
移动机械臂动力学控制与基于视觉的物体抓取
基于机器视觉的ROS机械臂抓取实验
3D视觉工坊
12-13 1万+
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨曾三来源丨混沌无形点击进入—>3D视觉工坊学习交流群摘要：为了减少机械臂在产品分类、抓取过程中的执行时间，降低定位误差，以提高生产效率。针对传统机器人仅能执行预定义轨迹任务的局限性，本文提出一种结合视觉识别系统的机械臂抓取方案。该方案中的视觉识别系统可同时检测待抓取目标的颜色和形状属性，并采用模板匹配法对目标物体进行轮廓匹配；而执...
机械臂抓取前言
weixin_64037619的博客
10-01 3110
机械臂相关的笔记
机械臂视觉抓取学习笔记
最新发布
minzufuxing1949的博客
10-02 3043
像素坐标系不利于坐标变换，因此需要建立图像坐标系，其坐标轴的单位通常为毫米（mm），原点是相机光轴与相面的交点（称为主点），即图像的中心点，轴、轴分别与轴、轴平行。像素坐标系中坐标轴的单位是像素（整数）。摄像头这种精密仪器对光学器件的要求较高，由于摄像头内部与外部的一些原因，生成的物体图像往往会发生畸变，为了避免数据源造成的误差，需要针对摄像头的参数进行标定。2）、对图像中的特征点如标定板角点进行检测，得到标定板角点的像素坐标值，根据已知的棋盘格大小和世界坐标系原点，计算得到标定板角点的物理坐标值；
通过ROS控制真实机械臂(15) --- 视觉抓取之手眼标定
工大机器人工作室
12-28 2万+
通过视觉传感器赋予机械臂“眼睛”的功能，配合ATI力和力矩传感器，就可以完成机械臂“手眼”结合的能力，完成视觉抓取过程。目前测试的视觉传感器为 ZED mini双目相机，配置安装过程https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103481401。 1.手眼标定（内参） 对于单目usb相机，可以通过ROS包usb_cam来启动相机，通过...
机械臂视觉抓取：OpenCV在机器人中的应用，赋能机器人抓取
[机械臂视觉抓取：OpenCV在机器人中的应用，赋能机器人抓取](https://ask.qcloudimg.com/http-save/yehe-7191596/5dtc30z46v.png) # 1. OpenCV概述** OpenCV（Open Source Computer Vision Library）是一个开源的...
YOLOv3 的实时对象抓取检测ROS包_机器手_C++_代码_下载
06-20
对象-抓取-检测-ROS 效果展示：https://github.com/yehengchen/video_demo/raw/master/video_demo/grasp_detection.gif https://github.com/yehengchen/YOLOv3-ROS/raw/master/darknet_ros/yolo_network_config/weights/output.gif YOLOv3_ROS 对象检测 开发环境 Ubuntu 16.04 / 18.04 ROS动力学/旋律 openCV ROS 安装选项 ROS（机器人操作系统） Ubuntu 安装 ROS Melodic ROS Kinetic的 Ubuntu 安装
户外空中双臂机械手的抓取规划与视觉伺服
工程6（2020）77研究机器人-文章户外空中双臂机械手的抓取规划与视觉伺服PabloRamon-Soria，Begoña C.阿尼巴尔？奥莱罗？阿鲁机器人，视觉和控制组，工程学院，塞维利亚大学，塞维利亚41092，西班牙阿提奇莱因福奥...
通过ROS控制真实机械臂(17) --- 视觉抓取之ORK实现三维物体识别
工大机器人工作室
01-03 1万+
视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103757619该篇博客就基于模板匹配算法的find_object_2d包进行了简单的测试，本次测试的是三维的物体识别的框架，该框架是基于物体的三维模型进行训练并识别，大致的思想也是模板...
视觉机械臂自主抓取全流程
热门推荐
knightsinghua的博客
06-17 4万+
视觉机械臂是智能机器人的一个重要分支，它主要包括控制芯片、驱动电路、机械臂、相机等部分。自主抓取是指，在没有人为干预的情况下，视觉机械臂系统通过摄像头获取到目标物体的位置，并且通过驱动机械臂来完成对于目标物体的抓取任务。........................
【实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（二）——人脸识别（face recongnition））
走走走走走走你
02-04 4001
首先表明目的，本款机器人希望它具有辨别使用者的功能，网上能够人脸识别的文章也不少，主要是识别到人脸而不是辨别是谁的脸，本文希望能够辨别人脸。 一，参考资料 1，wiki.ros.org/face_recognition 2，其他资料 https://blog.csdn.net/weixin_40522162/article/details/79982386 这篇文章写的很棒，但是...
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取（双目标定）
qq_32061503的博客
11-03 7501
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取（双目标定）         请各位读者朋友注意，这里面很多东西涉及到我的毕设，写作辛苦，请勿滥用，转载请务必注明出处！         双目标定的目的是计算两个摄像机的相对位姿信息，并进...
机器人抓取（二）—— ROS 控制 onrobot RG2 / RG6 机械手（第二代）
zxxRobot的博客
11-09 5098
2. rg6机械手控制 rg6通信 控制指令发送
机械臂抓取
whaosoft143ai的博客
06-06 2745
实现了稀疏奖励下的机械臂的抓取任务，并针对本文的抓取场景提出了结合深度确定性策略梯度及后视经验回放的分段学习的算法，相比于传统控制算法，强化学习提高了抓取的准确度及稳定性，在仿真与实际系统中验证了效果。在抓取任务中，开始时DDPG算法在动作空间随机采样运动，由于奖励的稀疏，在多次探索后可能仍然无法获得奖励，而HER加入后，在已经探索的轨迹中加入虚拟奖励，刺激价值函数的增长，以加速强化学习的学习速率。分段学习是指通过将问题分解成多个子问题，并针对每个子问题独立地解决，从而提高了算法的效率和鲁棒性。
ROS-Moveit机械臂追踪二维码(四)
weixin_51002159的博客
07-22 434
ROS-Moveit机械臂追踪二维码(四) 在仿真环境增加相机 <gazebo reference="camera_depth_frame"> <sensor name="camera1" type="depth"> <always_on>true</always_on> <update_rate>20.0</update_rate> <camera> <ho
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

可峰科技

生活不易

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值