项目篇：移动平台机械臂视觉定位抓取实施（基于ROS架构）

已于 2023-08-30 08:36:02 修改
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分类专栏： 机械臂视觉引导 文章标签： 机器人
于 2020-10-10 10:56:50 首次发布
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本文介绍了基于ROS的机械臂视觉定位抓取项目，涉及到Pylon Camera、Aruco_ros、Aubo Robot和大寰机械手AG-95的使用。文章提到了相机与机械臂坐标系转换的重要性，以及2D和3D平面转换的区别。流程集成模块将各个组件整合，实现视觉定位和机械臂抓取任务。
摘要由CSDN通过智能技术生成
ROS包内容：代码暂不公开

这篇日志的目的是快速项目实施，所以详细的部分会不断补充。举例如下：

  • 项目包1：项目地址

  • Pylon Camera

  • Aruco_ros

  • AUBO Robot

  • 大寰机械手AG-95

  • 流程集成模块

  • 模块包：

  • 相机采集包（创建抓取图像服务，单张）

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09-07
6. **视觉应用**：这部分可能涉及使用ROS的相机接口获取图像，然后进行处理，如目标检测、定位等，结合机械臂实现自动化操作。可能涉及到OpenCV、PCL等视觉库的使用。 7. **Python和C++接口**：MoveIt!提供了Python...
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移动机械臂动力学控制与基于视觉的物体抓取
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点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨曾三来源丨混沌无形点击进入—>3D视觉工坊学习交流群摘要：为了减少机械臂在产品分类、抓取过程中的执行时间，降低定位误差，以提高生产效率。针对传统机器人仅能执行预定义轨迹任务的局限性，本文提出一种结合视觉识别系统的机械臂抓取方案。该方案中的视觉识别系统可同时检测待抓取目标的颜色和形状属性，并采用模板匹配法对目标物体进行轮廓匹配；而执...
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走走走走走走你
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实现了稀疏奖励下的机械臂的抓取任务，并针对本文的抓取场景提出了结合深度确定性策略梯度及后视经验回放的分段学习的算法，相比于传统控制算法，强化学习提高了抓取的准确度及稳定性，在仿真与实际系统中验证了效果。在抓取任务中，开始时DDPG算法在动作空间随机采样运动，由于奖励的稀疏，在多次探索后可能仍然无法获得奖励，而HER加入后，在已经探索的轨迹中加入虚拟奖励，刺激价值函数的增长，以加速强化学习的学习速率。分段学习是指通过将问题分解成多个子问题，并针对每个子问题独立地解决，从而提高了算法的效率和鲁棒性。
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