ubuntu20.04运行小觅双目深度相机D1000-50

傻狍子研究员

已于 2024-03-12 21:42:50 修改

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文章标签：数码相机

于 2024-03-12 21:40:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_58355521/article/details/136663427

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文章讲述了作者在Ubuntu20.04系统上尝试使用小觅相机SDK时遇到的PCL版本兼容性问题，通过修改CMakeLists.txt中的C++版本设置解决了编译错误，最终成功编译并运行了示例程序。

摘要由CSDN通过智能技术生成

翻出了在实验室落灰的小觅相机，打算跑一下看看点云地图效果如何。

电脑是ubuntu20.04系统，官方介绍的支持平台最高到18.04，我想着应该差不多都能跑起来，于是进行了一些尝试。

官方SDK文档为 MYNT EYE D SDK

具体流程参考 ubuntu源码安装

因为之前已经安装过ROS1所以OpenCV和PCL库都有，但是因为版本问题，后续SDK编译的时候需要稍微改一下CMake

在 2.2 编译 SDK 中运行

make all

会出现如下错误

这个问题是PCL版本问题造成的，因为SDK的CMakeLists.txt里面使用的是c++11，但是ubuntu20.04默认安装的PCL10.0需要c++14的语法，因此只需在CMakeLists.txt里面添加c++14的部分即可，具体如下：

定位到MYNT-EYE-D-SDK/CMakeLists.txt文件第59行

发现对于c++版本设置在MYNT-EYE-D-SDK/cmake/DetectCXX11.cmake文件中，定位到33-46行：

上述code大概意思就是先找有没有c++11版本，如果有就设置为c++11

参考c++版本设置

改为如下代码

set(CXX_FLAGS_EXTRA "")

include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++14" COMPILER_SUPPORTS_CXX14)
check_cxx_compiler_flag("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
check_cxx_compiler_flag("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX14)
  set(CXX_FLAGS_EXTRA "-std=c++14")
  message(STATUS "Using flag -std=c++14")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
  set(CXX_FLAGS_EXTRA "-std=c++11")
  message(STATUS "Using flag -std=c++11")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
  set(CXX_FLAGS_EXTRA "-std=c++0x")
  message(STATUS "Using flag -std=c++0x")
else()
  message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

添加对于c++14的版本，编译显示下图就表明添加成功，然后就可以成功编译PCL库了