ros学习5--Understanding Nodes （ROS节点理解）

本文系统配置ubuntu20.04+ros1，是初学者按照ros官网初级教程学习记录，仅作个人学习记录，如有问题可联系本文作者。

附上ros1官网学习教程链接Documentation - ROS Wikihttps://wiki.ros.org/ros2官网学习教程链接Project Governance — ROS 2 Documentation: Rolling documentationhttps://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Governance.html

一、预备工作

因为本文中将会用到一个轻量级模拟器。如果之前安装的ROS不是完整桌面版（Desktop-Full），需要：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

将<distro>替换成你安装的ROS发行版简称（比如kinetic或noetic等）。

二、图概念速览

计算图（Computation Graph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（Nodes）、主节点（Master）、参数服务器（Parameter Server）、消息（Messages）、服务（Services）、话题（Topics）和袋（Bags），它们都以不同的方式向图（Graph）提供数据。

• 节点（Nodes）：节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信。

• 消息（Messages）：订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型。

• 话题（Topics）：节点可以将消息发布到话题，或通过订阅话题来接收消息。

• 主节点（Master）：ROS的命名服务，例如帮助节点发现彼此。

• rosout：在ROS中相当于stdout/stderr（标准输出/标准错误）。

• roscore：主节点 + rosout + 参数服务器（会在以后介绍）。

三、节点

节点实际上只不过是ROS软件包中的一个可执行文件。ROS节点使用ROS客户端库与其他节点通信。节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。

节点是ROS中非常重要的一个概念，为了帮助初学者理解这个概念，这里举一个通俗的例子：

例如，有一个机器人，和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器起到了下达指令的作用；机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。从这里我们可以看出，节点是一个能执行特定工作任务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。

四、客户端库

ROS客户端库可以让用不同编程语言编写的节点进行相互通信：

• rospy = Python客户端库
• roscpp = C++客户端库

五、roscore

roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

请运行：

$ roscore

输出如下：

 

如果roscore运行后没有初始化，很有可能是网络配置的问题。参见网络配置 - 单机器配置。

如果roscore不能初始化并提示缺少权限，可能是因为~/.ros目录属于root用户（只有root用户才能访问），可以用以下命令递归地更改该目录的所有权：

$ sudo chown -R <your_username> ~/.ros

六、使用rosnode

打开一个新终端，可以使用rosnode看看roscore运行时干了些什么， 需要保持以前的终端开着，比如打开一个新的标签页，或者最小化之前的窗口。

rosnode显示当前正在运行的ROS节点信息。rosnode list命令会列出这些活动的节点：

$ rosnode list

输出如下：

这表示当前只有一个节点在运行: rosout。因为这个节点用于收集和记录节点的调试输出，所以它总是在运行的。

【注意： 当打开一个新的终端时，环境将会重置，~/.bashrc文件将会生效。如果你在运行rosnode等命令时出现一些问题，那么可能需要将一些环境设置文件添加到~/.bashrc或手动source】

而rosnode info命令返回的是某个指定节点的信息。

$ rosnode info /rosout

输出如下：

这给了我们更多关于rosout的信息, 比如说实际上它是发布了一个/rosout_agg话题。

七、使用rosrun

rosrun可以用包名直接运行软件包内的节点，不需要知道包的路径。

用法：

$ rosrun [package_name] [node_name]

现在我们试着运行turtlesim包中的turtlesim_node，在一个新终端中：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

【 注意：此处的乌龟可能和你turtlesim窗口上的不同。别担心，实际上有许多版本的turtle ，而你的是个惊喜!（一个可爱的小彩蛋～）】

在一个新终端中：

$ rosnode list

输出如下：

 

ROS有一个强大的功能，就是你可以通过命令行重新分配名称。

关闭turtlesim窗口以停止节点（或回到rosrun turtlesim的终端并按Ctrl+C）。现在让我们重新运行它，但是这一次使用重映射参数来改变节点名称：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

现在，如果我们回去使用rosnode list：

$ rosnode list 

输出如下：

如果你仍看到/turtlesim在列表中，这可能因为你是在终端中使用Ctrl+C停止的节点而不是关闭窗口，或者你没有按网络配置 - 单机器配置中的描述定义$ROS_HOSTNAME环境变量。可以尝试清除下rosnode列表：

$ rosnode cleanup

我们可以看到新的/my_turtle节点。使用另外一个rosnode指令，ping，来测试它是否正常：

$ rosnode ping my_turtle
输出如下：

rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.152992ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.120090ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.700878ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.127958ms

（此处个人保留）

本节主要学习了主节点等相关内容：

• roscore = ros+core：主节点（为ROS提供命名服务) + rosout (stdout/stderr) + 参数服务器（会在以后介绍）
• rosnode = ros+node：获取节点信息的ROS工具
• rosrun = ros+run：运行给定的软件包中的节点

在了解ROS节点是如何工作的之后，可以继续接下来的学习了。