ros学习19--Getting started with roswtf （roswtf入门）

本文系统配置ubuntu20.04+ros1，是初学者按照ros官网初级教程学习记录，仅作个人学习记录，如有问题可联系本文作者。

附上ros1官网学习教程链接Documentation - ROS Wikihttps://wiki.ros.org/ros2官网学习教程链接Project Governance — ROS 2 Documentation: Rolling documentationhttps://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Governance.html

在开始本教程之前，请确保roscore没有运行。

对于Linux，您可以通过以下方式检查roscore是否在运行（如果看到类似这样的一行包含rosmaster，这是roscore的一部分，则说明ros​​core正在运行）

• $ ps -ef | grep -i rosmaster
  00:00:00 /usr/bin/python /opt/ros/kinetic/bin/rosmaster 

一、安装检查

roswtf可以检查你的系统并尝试发现问题，我们来试试看：

$ roscd rosmaster
$ roswtf

 

 

如果你的ROS安装没问题，应该会看到类似上面的输出信息，它的含义是：

• Package: rosmaster：roswtf使用当前目录中的任何内容来确定其执行的检查。这个输出告诉我们是在包rosmaster的目录中启动了roswtf。

• Static checks summary：它会报告任何关于文件系统或非运行时（比如无需roscore的场景）的问题。本例显示我们没有错误。

• ROS Master does not appear to be running.：roscore未在运行。roswtf不会做任何ROS在线检查。

二、在线检查

下一步，我们需要启动一个Master，所以要在新终端启动roscore，然后继续。

现在按照相同的顺序再次运行以下命令：

$ roscd
$ roswtf

如果运行roscore

$roscore

$roscd

$ roswtf

 

 

roscore已经运行，roswtf刚刚做了一些ROS图的在线检查。根据您运行的ROS节点的数量，这可能需要很长时间才能完成。如你所见，这一次它产生了一个警告：

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

这一次，roscd在没有参数的情况下运行，这可能会带到一个没有ROS包的目录，因此我们看到了一条消息：No package or stack in the current directory

既然roscore已经运行了所以roswtf做了一些运行时检查。检查过程的长短取决于正在运行的ROS节点数量，可能会花费很长时间才能完成。正如你看到的，这一次出现了警告：

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

roswtf发出警告，rosout节点订阅了一个没有节点向其发布的话题。在本例中，这正是所期望看到的，因为除了roscore没有任何其它节点在运行，所以我们可以忽略该警告。

三、错误

roswtf会对一些系统中看起来异常但可能是正常的运行情况发出警告。也会对确实有问题的情况报告错误。

接下来我们给ROS_PACKAGE_PATH环境变量设置一个bad值，并退出roscore以简化检查输出信息。

$ roscd
$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf

roscd

ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf

 

正如你看到的，roswtf发现了一个有关ROS_PACKAGE_PATH设置的错误。

roswtf还可以发现很多其它类型的问题。如果你发现自己被构建或通信的问题难住了，可以尝试运行roswtf看能否为你指明正确的方向。