ros2--中间件--rmw

最新推荐文章于 2025-02-26 00:13:48 发布
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版权

rmw

robot middleware

什么是中间件

一套位于操作系统之上，引用程序之下的软件。

在ros2中理解就是：中间件就是介于某两个或者多个节点中间的组件

中间件的作用

就是提供多个节点中间通信用的。

教程

ROS2中间件DDS架构

ros2从入门到精通

猿饵块
关注
ROS2中间件
John_ToStr的博客
07-19 1582
ROS2中间件
【ROS 2知识】关于通信中间件RMW
gongdiwudu的专栏
07-29 1万+
ROS 2 构建在 DDS/RTPS 之上，DDS/RTPS作为ROS的中间件，提供发现、序列化和传输。本文详细解释了使用 DDS 实现和/或 DDS 的 RTPS 有线协议背后的机理。
【ROS2 中间件RMW】基于FastDDS共享内存实现ROS2跨进程零拷贝通讯
m0_74823933的博客
02-16 1251
谈及ROS2的通讯机制，话题通讯作为一个最为常用的通讯手段，相信大家都不为陌生。但是即便话题通讯提供了一种跨进程的通讯方式，我们难免无法防止其在发布和订阅 的时候传递的消息被进行内存中的一次拷贝。因此诞生了零拷贝(zero_copy)这一实现想法，也就是在进行消息传递的时候传递的是同一份地址的数据，这对于大数据量传输（例如图像或者庞大数据）的传输十分重要。本人在很久以前写过一篇博客，讲述了ROS2如何实现单一进程内如何实现跨界点进行零拷贝通讯。
ROS2 DDS中间件（图文并茂+超详细）
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weixin_39939185的博客
02-26 1914
DDS 的目标场景在端上，致力于使端上的应用可以更容易的进行通信，由于它的完全分布式架构，可以方便的将端上的应用拆分为多进程架构，从而提高端的容错能力。从产品定位角度来讲，它和 Chromium 中的 mojo 都是端上的通信中间件，只不过 mojo 不强调分布式，内部集成了更多的特定于端上的机制，比如句柄的传输，消息的缓存等。但由于 mojo 生于 Chromium，目前官方并没有把它独立出来，所以用起来比较不方便。而 DDS 或许可以在简单的场景下作为 mojo 的替代品。
ROS2编程基础课程--中间件
zhangrelay的专栏
09-12 2128
Working with multiple ROS 2 middleware implementations 使用多个ROS 2中间件实现 This page explains the default RMW implementation and how to specify an alternative. 此网页解释了默认的RMW实现以及如何指定备选方案。 Pre-requisite...
【ROS2】概念:高级-ROS 2 中间件实现
cxyhjl的博客
07-30 711
ROS 2 中间件实现目录DDS 中间件包的常用包ROS 中间件实现的结构ROS 中间件实现是一组实现某些内部 ROS 接口的包，例如rmw、rcl和rosidlAPI。DDS 中间件包的常用包当前所有的 ROS 中间件实现都基于完整或部分 DDS 实现。例如，有一个使用 RTI 的 Connext DDS 的中间件实现和一个使用 eProsima 的 Fast DDS 的实现。...
rmw_cyclonedds:Eclipse Cyclone DDS的ROS 2 RMW层
04-02
用于ROS 2的简单，快速，可靠的小型中间件。 :turtle: 像一个 :rocket: 在ROS社区中和贡献者，并且是和 （自动驾驶）的开源项目。 该软件包使使用作为底层DDS实现。 Cyclone DDS可以使用了。 它旨在提供最快，最...
ROS2系列知识【1】：Ubuntu20.4上ROS2- Rolling版安装
热门推荐
gongdiwudu的专栏
07-19 1万+
本篇的主要意义在于：你参考官方文 档，然而还是出现莫名奇妙的问题，你要注意密切注意是否版本不兼容，在ROS中，版本互不兼容是常态！如上文的focal和bionic。建议常用lsb_release -a看看。
rmw_connextdds：RTI Connext DDS Professional和RTI Connext DDS Micro的ROS 2 RMW层
02-18
RTI Connext DDS的ROS 2中间件层 该存储库包含 RMW层的两种新颖实现，允许开发人员在和之上部署其ROS应用程序。 该存储库提供了两个RMW软件包： rmw_connextdds rmw_connextddsmicro 软件包rmw_connextdds旨在...
ROS2 - rosbag2 记录、回放与可视化数据
weixin_46300916的博客
11-19 1477
您创建了一个节点，用于将收到的主题数据记录到信息袋中。您测试了使用该节点记录数据包，并通过回放数据包验证了数据是否被记录。这种方法可以用来记录一个数据包，其中包含比它从主题中接收到的数据更多的数据，例如处理接收到的数据后得到的结果。然后，您继续创建节点和可执行文件，以生成合成数据并将其存储到数据包中。后一种方法对于生成合成数据非常有用，例如，可以用作训练集。
rmw_zhe:Zenoh-He的ROS2 RMW层
05-16
在Zhe之上的ROS2 RMW实现 这是在之上的ROS2 RMW接口层的核心功能的概念验证实现。 目前，它的硬编码使用的例子UDP平台的代码和哲的例子P2P配置。 建造 将存储库克隆到ROS2源中（因此它位于标准ROS2下载的各个RMW层旁边，例如rmw_opensplice和rmw_fastrtps）。 只要软件包配置成功，就足以将其包含在标准ROS2构建过程中。 我的cmake技能就是它们的ZHE_HOME ， ZHE_HOME配置正常工作，将需要设置环境变量ZHE_HOME以指向已安装的Zhe静态库及其标头所在的位置。 也就是说，它期望在其他文件中找到： ${ZHE_HOME}/lib/libzhe.a ${ZHE_HOME}/include/zhe/zhe.h ${ZHE_HOME}/include/zhe/platform-udp.h Cmake似乎还需要设置Zhe_DIR
【ROS2机器人入门到实战】 2.ROS2中间件DDS架构
生活不止眼前的苟且
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执行中间件的一个关键途径是信息传递。ROS2为每家DDS供应商都开发了对应的DDS_Interface即DDS接口层，然后通过DDS Abstract抽象层来统一DDS的API。ROS1的中间件是ROS组织自己基于TCP/UDP机制建立的，为了维护该部分ROS1组织花费了大量的精力，但是依然存在很多问题。ROS2采用了第三方的DDS作为中间件，将DDS服务接口进行了一层抽象，保证了上层应用层调用接口的统一性。DDS的应用层通过DDS进行数据订阅发布，DDS通过传输层进行数据的收发。
【ROS2原理7】中间件和接口（interface）
gongdiwudu的专栏
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本文描述了在 ROS 和特定中间件实现之间使用抽象中间件接口的基本原理。它将概述目标用例及其要求和约束。在此基础上解释了开发的中间件接口。
集群多机ROS通信中间件：swarm_ros_bridge
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最近写了一个无线网络环境下（比如WIFI）多机ROS通信的项目swarm_ros_bridge
第十三篇：ROS的ros_control控制中间件
qq_35635374的博客
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ROS2软件架构全面解析-学习如何设计通信中间件框架
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ROS（Robot Operating System） 2 是一个用于开发机器人应用的软件平台，也称为机器人软件开发工具包 (SDK)。ROS2是ROS1的迭代升级版本 ，最主要的升级点是引入DDS（Data Distribution Service）为基础的底层通信系统。 这篇博客中将介绍、分析ROS2通信中间件软件架构，并且分析其中优点
第十四篇：ROS的应用功能--ROS是一个中间件同时有常用的功能包--感知、决策规划、控制
qq_35635374的博客
11-10 1710
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