【ROS2】概念:高级-ROS 2 中间件实现

ROS 2 中间件实现 

 目录

• DDS 中间件包的常用包

• ROS 中间件实现的结构

ROS 中间件实现是一组实现某些内部 ROS 接口的包，例如 rmw 、 rcl 和 rosidl API。

DDS 中间件包的常用包 

当前所有的 ROS 中间件实现都基于完整或部分 DDS 实现。例如，有一个使用 RTI 的 Connext DDS 的中间件实现和一个使用 eProsima 的 Fast DDS 的实现。因此，大多数基于 DDS 的中间件实现之间有一些共享的包。

在 GitHub 的 ros2/rosidl_dds 仓库中，有以下包：

• rosidl_generator_dds_idl : 提供工具从 rosidl 文件生成 DDS .idl 文件，例如 .msg 文件、 .srv 文件等。

该 rosidl_generator_dds_idl 包为每个 rosidl 文件生成一个 DDS .idl 文件，例如 .msg 文件，由包含消息的包定义。目前，基于 DDS 的 ROS 中间件实现使用此生成器的输出 .idl 文件生成特定供应商的预编译类型支持。

ROS 中间件实现的结构 

一个 ROS 中间件实现通常由单个存储库中的几个包组成：

• <implementation_name>_cmake_module : 包含用于发现和公开所需依赖项的 CMake 模块

• rmw_<implementation_name>_<language> : 包含特定语言（通常是 C++）中 rmw API 的实现

• rosidl_typesupport_<implementation_name>_<language> : 包含用于生成 rosidl 文件的静态类型支持代码的工具，针对特定语言（通常是 C 或 C++）的实现进行了定制

<implementation_name>_cmake_module 包含了实现中间件所需的所有 CMake 模块和函数，以便找到支持的依赖项。例如， rti_connext_dds_cmake_module 提供了围绕 RTI Connext DDS 附带的 CMake 模块的包装逻辑，以确保所有依赖它的包都将选择相同的 RTI Connext DDS 安装。同样， fastrtps_cmake_module 包含了一个 CMake 模块，用于查找 eProsima 的 Fast DDS，而 gurumdds_cmake_module 包含了一个 CMake 模块，用于查找 GurumNetworks 的 GurumDDS。并非所有实现都会有这样的包：例如，Eclipe 的 Cyclone DDS 已经提供了一个 CMake 模块，RMW 实现直接使用该模块，而无需额外的包装。

rmw_<implementation_name>_<language> 包在特定语言中实现了 rmw C API。实现本身可以是 C++，只需将头文件的符号暴露为 extern "C" ，以便 C 应用程序可以链接到它。

rosidl_typesupport_<implementation_name>_<language> 包提供了一个生成器，用于生成特定语言的 DDS 代码。这是通过 rosidl_generator_dds_idl 包生成的 .idl 文件和 DDS 供应商提供的 DDS IDL 代码生成器来完成的。它还生成用于在 ROS 消息结构和 DDS 消息结构之间进行转换的代码。该生成器还负责为其所使用的消息包创建一个共享库，该库特定于消息包中的消息和所使用的 DDS 供应商。

如上所述，如果 rmw 实现支持消息的运行时解释，则可以使用 rosidl_typesupport_introspection_<language> 代替供应商特定的类型支持包。通过支持 DDS X-Types 动态数据标准，可以在不预先生成代码的情况下，编程地发送和接收主题上的类型。因此，rmw 实现可以提供对 X-Types 标准的支持，和/或提供一个在编译时生成的特定于其 DDS 实现的类型支持包。

作为 rmw 实现库的一个示例， Eclipse Cyclone DDS ROS 中间件实现位于 GitHub 上的 ros2/rmw_cyclonedds。 https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds

Fast DDS 的 rmw 实现在 GitHub 上，位于 ros2/rmw_fastrtps_cpp。 https://github.com/ros2/rmw_fastrtps_cpp

Connext DDS 的 rmw 实现在 GitHub 上，位于 ros2/rmw_connextdds。 https://github.com/ros2/rmw_connextdds

GurumDDS 的 rmw 实现在 GitHub 上，位于 ros/rmw_gurumdds。https://github.com/ros2/rmw_gurumdds