Ubuntu Linux系统ROS平台的数据可视化

Ubuntu Linux系统ROS平台的数据可视化（不完整后面补充）

1 ROS平台

1.1无人驾驶系统是由多种技术集成，包括了驾驶环境感知、路径规划和车辆控制。机器人操作系统（ROS）是一个强大而灵活的机器人编程框架，是一种基于消息传递通信的分布式多进程框架，有很多知名的机器人开源函数库，quaternion的坐标转换、3D点云处理驱动、定位算法SLAM等都是开源贡献者基于ROS开 发的。无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。

ROS最重要的特点就是：分布式、可移植和丰富的工具。支持分布式计算

2 数据集

数据集相关的工作流如下：

1） 采集设备的联合调试，如摄像头和激光雷达等多传感器的时间同步和联合标定等

2） 数据采集工作开展，业务场景下的数据量要足够

3） 采集到的照片、点云数据都需要进行标注。

3 数据可视化

3.1使用KITTI中的点云及图像数据作为输入传感器数据，同时使用 ROS作为基础软件平台。因此，首先要在ROS中使用KITTI的数据，将KITTI中传感器数据转换成ROS消息并通过话题发布出去，同时使用可视化工具RVIZ进行直观的显示，方便调试。

3.2这里我们通过下载KITTI中的原始数据（raw_data），这些数据包括有左右相机的黑白图像、彩色图像、激光雷达点云、GPS与IMU数据。这些数据都有着对应时间顺序的编号，由于相机与激光雷达设置了相同的采样频率（10Hz），因此相同编号的图片与点云代表着同一帧的场景。其中每帧图片格式为 PNG 格式、对应的点云格式为 bin 文件（包含 x, y,z,r 四个信息，前三者代表空间坐标，后者代表激光雷达反射率）。

3.3通过使用 kitti2bag 工具箱，将这些文件夹内的传感器数据，转换成ROS下可以播放的 rosbag类型。在ROS中通过rosbag play命令播放传感器信息。按照传感器的时间戳，将各个传感器的数据对应起来。原始数据中的相机、激光雷达、GPS 与 IMU 传感器数据变成 ROS 话题在 ROS 网络中广播。

4 准备工作都就绪，下面是ROS相关的具体的操作步骤

4.1启动ros

测试ROS

打开第一个终端窗口，运行roscore

打开第二个终端窗口，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端窗口，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

没问题往下接着操作

4.2 启动rviz

打开一个新终端输入：rviz -d display_bag.rviz（图像有问题后面再修改，暂时按链接文章参考来）

4.3 播放bag

cd到kitti数据的bag所在文件夹下，打开一个新终端输入，

输入：rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag

4.4 rviz的设置

在rviz的Fixed Frame中选择base_link；

点击Add->By topic，选择其中的PointCloud2添加雷达图像，点击ok；同样操作再选择其中的Image添加左侧、右侧的彩色相机图像。

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38135620/article/details/124213923