卡尔曼滤波实现车辆IMU 9轴姿态解算附Matlab实现

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🔥 内容介绍

姿态解算是指通过传感器获取的数据，计算出物体在三维空间中的姿态角度，包括俯仰角、横滚角和偏航角。在车辆控制系统中，姿态解算是非常重要的，因为它可以提供精确的车辆姿态信息，帮助车辆控制系统更好地控制车辆。

在车辆姿态解算中，IMU（惯性测量单元）是非常重要的传感器，它可以测量车辆的加速度、角速度和磁场强度等参数。使用IMU进行姿态解算，需要将IMU测量的数据进行处理，计算出车辆的姿态角度。

基于卡尔曼滤波的姿态解算方法是目前比较常用的一种方法。卡尔曼滤波是一种最优估计方法，可以通过对系统状态的连续观测和预测，来估计系统的状态。在姿态解算中，卡尔曼滤波可以通过对IMU测量数据进行滤波，得到更加精确的姿态角度。

在使用卡尔曼滤波进行姿态解算时，需要建立IMU的状态空间模型。状态空间模型是指将系统的状态表示为一个向量，包括系统的状态量和测量量。在IMU的状态空间模型中，状态量包括车辆的姿态角度、角速度和加速度，测量量包括IMU测量的角速度和加速度。

建立好状态空间模型后，就可以使用卡尔曼滤波对IMU测量数据进行滤波。卡尔曼滤波的基本思想是将系统的状态分为预测状态和观测状态，通过对预测状态和观测状态的加权平均，得到更加精确的状态估计值。

在车辆姿态解算中，卡尔曼滤波可以通过对IMU测量数据进行滤波，得到车辆的姿态角度。具体的实现过程包括以下几个步骤：

1. 建立IMU的状态空间模型，包括车辆的姿态角度、角速度和加速度，以及IMU测量的角速度和加速度。

2. 使用卡尔曼滤波对IMU测量数据进行滤波，得到车辆的姿态角度。

3. 根据滤波后的姿态角度，进行车辆控制。

总之，基于卡尔曼滤波的姿态解算方法可以帮助车辆控制系统更好地控制车辆，提高车辆的安全性和稳定性。在实际应用中，需要根据具体情况进行调整和优化，以达到最佳的姿态解算效果。

📣 部分代码

fileID = fopen('sampledata.txt','r');DATA = fscanf(fileID,'%f',[10 Inf]); % AccX_raw AccY_raw AccZ_raw GyroX_raw GyroY_raw GyroZ_raw MagX_raw MagY_raw MagZ_raw Time(ms)N = size(DATA);Nsamples = N(2)-1; %length of DATAEulerSaved = zeros(Nsamples, 3);​%% INITIALIZINGg = 9.8;unit_transform_acc = 16384;unit_transform_gyro = (pi/(180*131));Gyro_Compen_k = 30;Mag_Compen_k = 1000;ref_mag = 30;DATA_SI = (size(DATA));N_Q = 1;N_R = 100;N_P = 1;​%% LSB to SI Unitfor k = 1:Nsamples    %Acc LSB -> N/m^2    DATA_SI(1,k)= (g/unit_transform_acc)*DATA(1,k);    DATA_SI(2,k)= (g/unit_transform_acc)*DATA(2,k);    DATA_SI(3,k)= (g/unit_transform_acc)*DATA(3,k);        %Gyro LSB -> deg/s -> rad/s    DATA_SI(4,k)= (unit_transform_gyro)*DATA(4,k);    DATA_SI(5,k)= (unit_transform_gyro)*DATA(5,k);    DATA_SI(6,k)= (unit_transform_gyro)*DATA(6,k);       %Mag LSB -> uT    DATA_SI(7,k)= 0.6*DATA(7,k);    DATA_SI(8,k)= 0.6*DATA(8,k);    DATA_SI(9,k)= 0.6*DATA(9,k);    %Time ms -> s    DATA_SI(10,k)= DATA(10,k)/1000;end

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 杨蒙.基于扩展卡尔曼滤波器的四元数车辆姿态解算算法研究[J].数字技术与应用, 2015(4):1.DOI:CNKI:SUN:SZJT.0.2015-04-085.

[2] 付博.基于最大相关熵卡尔曼滤波器的IMU姿态解算方法:CN202210807273.1[P].CN202210807273.1[2023-12-21].

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