MoveIt!可视化配置

最新推荐文章于 2024-04-27 14:24:14 发布

Vittore-Li

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分类专栏：【ROS1机械臂】文章标签：机器人自动驾驶人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/Vittore_Li/article/details/127345184

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文章目录

一、启动Moveit Setup Assistant
二、配置
三、MoveIt+Rviz仿真

一、启动Moveit Setup Assistant

#---------------------------------------------------------------------------------
终端1：
roscore
终端2：
source devel/setup.bash
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
#---------------------------------------------------------------------------------

在这里插入图片描述

二、配置

1.加载模型

选择创建的xacro文件，点击Load Files，加载的模型会自动显示出来。
在这里插入图片描述

2.配置自碰撞检测

点击Generate Collision Matrix
在这里插入图片描述

3.配置虚拟关节

一般工业六轴机器人、协作机器人没有虚拟轴，而工业四轴机器人会有虚拟轴，这一步可以忽略。
在这里插入图片描述

4.配置规划组

添加规划组，配置默认按照图二进行，parameters file这里填不填看个人情况（我的不填不会报错，填了就会报错），点击Add Kin.Chain 分别将base_link作为固定基座，link6作为末端可拖动关节
在这里插入图片描述

5.预定义机器人位姿

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

后面的步骤一律默认

6.配置末端执行器

7.配置被动关节

8.控制

9.Gazebo仿真

10.3D感知

11.作者信息

12.生成配置包

生成的文件保存到【ur5e_moveit_config】文件夹内
在这里插入图片描述

三、MoveIt+Rviz仿真

启动Rviz

#---------------------------------------------------------------------------------
source devel/setup.bash
roslaunch ur5e_moveit demo.launch
#---------------------------------------------------------------------------------