使用imu_utils对imu进行标定

在安装好imu_utils之后就可以进行imu标定了。

具体使用方法如下：

首先录制imu的bag 文件

命令如下

rosbag record -O  imuu  /camera/imu     #生成的包名称imuu.bag    /camera/imu为imu的话题

可以通过rostopic list 来查看imu等话题

如果只是为了测试可以录制时间短一些，正常情况下需要静置一段时间。

通过ctrl +c即可停止录制，在当前文件夹下会生成对应的bag文件，可以通过rosbag info name.bag来查看bag文件的信息，如下图所示。下图所示的bag还包含了相机信息，暂时可以忽略。

此时我们可以前往imu_utils的工作空间执行以下命令

source ~/imu_catkin_ws/devel/setup.sh
roslaunch imu_utils xsense.launch   # xsense.launch可以自己新建一个进行修改

xsense.launch在/imu_catkin_ws/src/imu_utils中的launch文件夹中，可以根据需要调整其中的内容。

示例如下，打开xsense.launch，主要修改部分为imu_topic的value,data_save_path是最终标定结果的输出文件夹，可以新建一个空的文件夹来存放结果。max_time_min注意自己录制的bag时间，这里设置的时间应该在录制时间范围内。

<launch>

    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/android/imu"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "shoujiIMU"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/shoujiimu/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "4"/>
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>

</launch>

在修改号xsense.launch文件后就可以执行

roslaunch imu_utils xsense.launch 

此时可以看到

这是在等待imu的数据，需要我们播放之前录制的imu的bag文件。

重新打开一个窗口，执行命令

rosbag play -100 imuu.bag  #100为播放速度可以自行调整

在录制数据播放过程中或者播放结束后就会有结果输出，在新建的文件夹中的yaml文件中即可看到标定的结果。

注意：如果执行命令之后依然还是wait for imu data 状态，原因可能在于之前我们编写的launch文件，max_time_min应该在小于录制时间。