ROS学习——自定义消息文件的编辑和配置

注：观看b站大佬赵虚左视频写的一份学习笔记，大部分笔记来源于该视频的网络教程

本人采用VS2019进行ROS学习ubuntu学习版本18.04 ROS 版本melotic

一、自定义消息简介

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型

msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：

int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)

float32, float64

string

time, duration

other msg files

variable-length array[] and fixed-length array[C]

ROS中还有一种特殊类型：Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。

二、实际操作流程

主要分为三大步

1、定义msg文件
功能包下新建 msg 文件夹，添加文件 Person.msg
   自定义消息如下
         string name
        uint16 age
       float64 height

2、编辑package.xml文件配置

package.xml中添加编译依赖与执行依赖（添加如下两行依赖）

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 3、编辑CMakeLists.txt文件

按照如下流程添加

a、find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msg

 b、配置 msg 源文件（放开注释，添加自己的自定义消息文件）
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

 c、生成消息时依赖于 std_msgs(放开注释即可）
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

d、 执行时依赖放开注释添加message_runtime即可
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

 至此自定义消息文件编辑完成，按ctrl+shift+b编译执行就能够生成相关文件